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运用计算机视觉对空间飞行器交会对接中的位置和姿势的测量.pdf
2017/3/23 17:44:42 80KB 计算机 视觉 图形处理 参考文献
ROS机器人编程中文版,可与ROS其他书籍一同学习,ROS作为工具可用于自动驾驶,SLAM等方向
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MultipleViewGeometryinComputerVision,多视角几何学。
机器视觉学习材料
2015/5/12 12:20:48 12.35MB CV
结合现有材料,对VINS边缘化原理进行了分析,包括边缘化的原因,基本原理和实际处理逻辑等,对公式进行了详细推导。
2015/8/11 8:05:28 162KB VINS Marginlization 边缘化 SLAM
MATLAB图象平移
2015/10/4 8:58:57 494B 图像平移 平移 MATLAB
Abstract—Visual-inertialSLAM(VI-SLAM)requiresagoodinitialestimationoftheinitialvelocity,orientationwithrespecttogravityandgyroscopeandaccelerometerbiases.InthispaperwebuildontheinitializationmethodproposedbyMartinelli[1]andextendedbyKaiseretal.[2],modifyingittobemoregeneralandefficient.Weimproveaccuracywithseveralroundsofvisual-inertialbundleadjustment,androbustifythemethodwithnovelobservabilityandconsensustests,thatdiscarderroneoussolutions.OurresultsontheEuRoCdatasetshowthat,whiletheoriginalmethodproducesscaleerrorsupto156%,ourmethodisabletoconsistentlyinitializeinlessthantwosecondswithscaleerrorsaround5%,whichcanbefurtherreducedtolessthan1%performingvisual-inertialbundleadjustmentaftertenseconds
2016/11/13 21:08:24 970KB ICRA
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