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本人在做视觉稀疏SLAM，下载的2017年IROS会议稀疏SLAM相关论文

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《滑腻粒子流体动力学——一种无网格粒子法》2005年湖南大学出版社作者：韩旭

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光度立体视觉的代码，是运用MATLAB2016b软件编程的，流程是：读取图像----光源标定-----计算法向量和反射率----计算Depth

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计算机视觉的基本问题是：根据若干幅世界景物的图像求得对真是世界景物结构的理解。
本书处理这个基本问题所采用的技术源于射影几何和摄影测量学。
其与众不同的特色是采用未标定的方法——不需要知道或不必计算摄像机内部参数就能得到问题的答案。
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在讨论这些有关的理论和计算方法时都配有实际的例子，如它们在由多幅图像进行景物重构中的应用。
作者提供了综合性的背景材料，读者只要熟悉线性代数和基本的数值方法就能够理解书中给出的射影几何和估计算法，并能直接依据本书来实现有关算法。

用于SLAM的，如何对照两断轨迹，以及如何将这两段轨迹用pangolin在界面中绘制出来