基于stm32f1系列单片机实现的storm32BGC三轴云台控制，使用MPU6050陀螺仪和HMC5883磁力计获取控制姿态数据。

arduinoHMMC5883L-库文件支持C与Arduinoarduino示例教程

STM32F103_USI8686_MPU6050_HMC5883控制板Protel99se设计硬件原理图+PCB+软件源码文件,采用2层板设计，板子大小为90x90mm，单面布局双面布线，CPU为STM32103RBT6，LQFP64封装，主要芯片包括USI8686，MPU6050，HMC5883，XC62193.3等。

电子罗盘HMC5883L基于msp430f149，可用

//***************************************************voidSingle_Write_HMC5883(ucharREG_Address,ucharREG_data){HMC5883_Start();//起始信号HMC5883_SendByte(SlaveAddress);//发送设备地址+写信号HMC5883_SendByte(REG_Address);//内部寄存器地址，请参考中文pdfHMC5883_SendByte(REG_data);//内部寄存器数据，请参考中文pdfHMC5883_Stop();//发送停止信号}//********单字节读取内部寄存器*************************ucharSingle_Read_HMC5883(ucharREG_Address){ucharREG_data;HMC5883_Start();//起始信号HMC5883_SendByte(SlaveAddress);//发送设备地址+写信号HMC5883_SendByte(REG_Address);//发送存储单元地址，从0开始HMC5883_Start();//起始信号HMC5883_SendByte(SlaveAddress+1);//发送设备地址+读信号REG_data=HMC5883_RecvByte();//读出寄存器数据HMC5883_SendACK(1);HMC5883_Stop();//停止信号returnREG_data;}//******************************************************////连续读出HMC5883内部角度数据，地址范围0x3~0x5////******************************************************voidMultiple_read_HMC5883(void){uchari;HMC5883_Start();//起始信号HMC5883_SendByte(SlaveAddress);//发送设备地址+写信号HMC5883_SendByte(0x03);//发送存储单元地址，从0x3开始HMC5883_Start();//起始信号HMC5883_SendByte(SlaveAddress+1);//发送设备地址+读信号for(i=0;i＜6;i++)//连续读取6个地址数据，存储中BUF{BUF[i]=HMC5883_RecvByte();//BUF[0]存储数据if(i==5){HMC5883_SendACK(1);//最后一个数据需要回NOACK}else{HMC5883_SendACK(0);//回应ACK}}HMC5883_Stop();//停止信号Delay5ms();}//初始化HMC5883，根据需要请参考pdf进行修改****voidInit_HMC5883(){Single_Write_HMC5883(0x02,0x00);//}

这是一个最简单的程序，在STM32F103上实现对HMC5883L的读写，连续将三轴的坐标读出，并且将其转化成角度

基于STM32F103的，MPU6050,MS5611,HMC5883三个传感器读取，总共10轴数据，全部读取和单独读取皆可，测试完美通过，可串口显示。
一切在网上的传播需经本人同意。

HMC5883L模块的源代码和电路原理图

PID算法程序基于四轴飞行器CPU:STM32F103CB2.4G:NRF24L01电子罗盘：HMC5883陀螺仪+加速度计：MPU-6050固定的传感器通讯格式为:0X88+0XA1+0X1D+ACCXYZ+GYROXYZ+MAGXYZ+ANGLEROLLPITCHYAW+cyc_time+0x00+0x00+0x00注意,所有数据位int16格式,angle飞控端为float,发送时乘以100,上位机以int16格式接收,显示时再除以100自定义通讯格式为:0x88+自定义功能字如0xf1+lengh+data

自己按照官方文档编写的HMC5883L驱动程序代码，亲测好使！

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。