本书为教育部研究生工作办公室推荐的研究生教学用书。
多体系统是指有大范围相对运动的多个物体构成的系统，它是航空航天器、机器人、车辆、兵器与机构等复杂机械系统的力学模型。
本书筛选了国内外在计算多体系统动力学方面的成熟成果，收录了著者及其研究群体17年来在该领域的主要研究成果，按照著者的观点进行分类，较全面覆盖了多刚体系统动力学与柔性多体系统动力学的研究方法。
在叙述上力求理论推导、计算方法与软件实现三方面相互贯通。
全书分为四篇。
第_一篇引见本书所需的数学、刚体运动学、刚体动力学与数值方法等基础知识。
第二篇引见多体系统拓扑构型的描述、基于拉格朗日坐标的多刚体系统动力学方程的建立、数值处理方法与软件实现要点。
第三篇引见多刚体系统笛卡儿坐标的描述方法、系统运动学约束方程组集与分析方法、带拉格朗日乘子动力学方程的推导、动力学分析的计算方法与软件实现要点。
第四篇为刚一柔混合多体系统动力学，引见变形体的有限元与模态离散方法、基于笛卡儿与拉格朗日坐标的系统各物体运动学正向递推关系、基于拉格朗日坐标与模态坐标的系统动力学方程组集、开闭环柔性多体系统的计算方法与软件实现要点。
本书是一本学术著作，可作为高等工科院校的力学、机械、航空航天、机器人、车辆与兵器等专业的研究生教材，也可供上述专业的大学本科高年级学生、教师及有关研究人员和工程技术人员参考。
作者简介洪嘉振，1944年生。
1966年毕业于清华大学工程力学与数学系六年本科。
1978年攻读上海交通大学精密仪器系陀螺力学硕士研究生，1982年获工学硕士学位。
现任上海交通大学教授、博士生导师、建筑工程与力学学院副院长、工程力学系系主任。
兼任教育部工科力学课程教学指导委员会目录引论　0.1计算多体系统动力学的任务　0.2　机械系统的多体系统力学模型　0.3　计算多体系统动力学的进展　0.4　本书的安排第一篇　基础篇　第l章　数学基础　　1.1　矩阵　　1.2　矢量　　1.3　并矢二阶张量　　1.4　方向余弦阵　　1.5　欧拉四元数　第2章　刚体运动学基础　　2.1　连体基　　2.2　刚体的有限转动

《阵列信号处理的理论和应用》分为12章，主要内容包括波束构成、DOA估计、相干信号的DOA估计、二维DOA估计、宽带阵列信号处理、阵列多参数估计等。
《阵列信号处理的理论和应用》在全面介绍阵列信号处理的经典理论的同时，对近来一些新算法（如PARAFAc和四元数理论）进行了讲解，同时介绍了MIMO雷达、极化敏感阵列和声矢量传感器阵列的一些应用

在此代码包中，已经实现了以下功能：1.读取MPU6050传感器的数据（x,y,z方向的加速度以及角速度，还有温度共七个数据）2.实现了将MPU6050的六元姿势数据通过四元数算法，得到横滚角，俯仰角，航向角（具体实现见MPU6050.c驱动代码）3.实现了通过Z-stack协议栈，将传感器数据从终端发送到协调器（该发送方法所有传感器通用，只要你能获取你所需的传感器的数据，就可以使用我的代码进行数据的发送）。
4.该工程可以直接使用IAR软件打开并实现仿真和下载

经典手眼标定算法C++代码，程序是基于OpenCV2.0以上版本，下载程序后需要配置OpenCV。
工程次要包括三个文件，handeye.h为各种手眼标定的实现，quaternion.h为四元数运算文件，handeye_test.cpp为主程序，测试各手眼标定算法的可行性。

欧拉角/四元数转化为机器手坐标系描述矩阵，有两个matlab程序，分别是欧拉角形式和四元数形式转化为描述矩阵的代码

复现基于对偶四元数的单航天器姿轨一体化运动学与动力学模型，参考文献。
运转simulink前请先运转initial.m文件。
编程简单易懂，熟悉M-Function即可轻松理解。

3D遊戲剛體旋轉平移C++算法有四元數EULER角變換方向餘弦矩陣互相轉換函式庫適合3D遊戲開發人員模仿學習C++函式庫包含下列多個算法簡單綜整如下构造执行物体-惯性旋转的四元数，方位参数用欧拉角方式给出提取旋转角和旋转轴根据惯性-物体旋转四元数构造方向餘弦矩阵

经过matlab软件，实现基于四元数插值算法的彩色图像滤波

在许多应用中都需要增强彩色图像的细节。
锐化蒙版（UM）是用于细节增强的最经典工具。
已经提出了许多通用的UM方法，例如，有理UM技术，三次模糊技术，自适应UM技术等。
对于彩色图像，这些算法分三个步骤：a）实施color2grey步骤；
b）基于亮度分量（LC）设计高频信息（HFI）提取方法；
c）利用HFI完成增强过程。
但是，仅使用LC的HFI可能会丢失色度分量（CC）的HFI。
提出了一种基于四元数的细节增强算法，既利用亮度又利用CC来提取彩色图像的细节。
设计该算法以解决三个任务：1）设计基于3Dvector旋转的四元数描述的彩色高频信息（CHFI）提取方法；
2）执行CHFI和灰色高频信息（GHFI）的有效融合策略；
3）设计了基于四元数的局部动态范围的测量方法，基于该方法可以确定所提出算法的增强系数。
该算法的功能优于其他许多类似的增强算法。
可以调整八个参数以控制清晰度，以产生所需的结果，从而使该算法具有实用价值。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。