序言第1章引言1.1引言1.2本书综述第2章运动2.1引言2.1.1运动的关键问题2.2腿式移动机器人2.2.1腿的构造与稳定性2.2.2腿式机器人运动的例子2.3轮式移动机器人2.3.1轮子运动：设计空间2.3.2轮子运动：实例研究第3章移动机器人运动学3.1引言3.2运动学模型和约束3.2.1表示机器人的位置3.2.2前向运动学模型3.2.3轮子运动学约束3.2.4机器人运动学约束3.2.5举例：机器人运动学模型和约束3.3移动机器人的机动性3.3.1活动性的程度3.3.2可操纵度3.3.3机器人的机动性3.4移动机器人工作空间3.4.1自由度3.4.2完整机器人3.4.3路径和轨迹的考虑3.5基本运动学之外3.6运动控制3.6.1开环控制3.6.2反馈控制第4章感知4.1移动机器人的传感器4.1.1传感器分类4.1.2表征传感器的特性指标4.1.3轮子／电机传感器4.1.4导向传感器4.1.5基于地面的信标4.1.6有源测距4.1.7运动／速度传感器4.1.8基于视觉的传感器4.2表示不确定性4.2.1统计的表示4.2.2误差传播：对不确定的测量进行组合4.3特征提取4.3.1基于距离数据的特征提取(激光、超声和基于视觉测距)4.3.2基于可视表象的特征提取第5章移动机器人的定位5.1引言5.2定位的挑战：噪声和混叠5.2.1传感器噪声5.2.2传感器混叠5.2.3执行器噪声5.2.4里程表位置估计的误差模型5.3定位或不定位：基于定位的导航与编程求解的对比5.4信任度的表示5.4.1单假设信任度5.4.2多假设信任度5.5地图表示方法5.5.1连续的表示方法5.5.2分解策略5.5.3发展水平：地图表示方法的最新挑战5.6基于概率地图的定位5.6.1引言5.6.2马尔可夫定位5.6.3卡尔曼滤波器定位5.7定位系统的其他例子5.7.1基于路标的导航5.7.2全局唯一定位5.7.3定位信标系统5.7.4基于路由的定位5.8自主地图的构建5.8.1随机构图的技术5.8.2其他的构图技术第6章规划与导航6.1引言6.2导航能力：规划和反应6.2.1路径规划6.2.2避障6.3导航的体系结构6.3.1代码重用与共享的模块性6.3.2控制定位6.3.3分解技术6.3.4实例研究：分层机器人结构参考文献

反馈控制系统设计与分析，薛定宇，东北大学，电子书及源程序代码~~~

博士推荐的好书，主要讲h无穷，飞行器设计可看

演变过程自抗扰控制器自PID控制器演变过来，采取了PID误差反馈控制的核心理念。
传统PID控制直接引取输出于参考输入做差作为控制信号，导致出现响应快速性与超调性的矛盾出现。
折叠编辑本段组成部分自抗扰控制器主要由三部分组成:跟踪微分器(trackingdifferentiator)，扩展形态观测器(extendedstateobserver)和非线性形态误差反馈控制律(nonlinearstateerrorfeedbacklaw)。

哈尔滨工业大学省级精品课程机器人控制课件，基于模型的机器人控制问题与本课程研究内容；
2）机器人控制的运动学与动力学基础；
3）轨迹追踪控制：PID控制；
机器人参数识别；
逆动力学计算法；
前馈+PD反馈控制；
加速度分解控制等；
4）鲁棒控制；
5）自顺应控制；
6）力控制；
7）最优控制；
8）柔性臂控制；
9）主从控制等。
该课程结合一台SICE-DD机器人操作臂与实验结果讲述机器人控制的实际应用问题。

夏德钤《自动控制理论》第4版，课后习题答案。
教材主要引见分析和设计反馈控制系统的经典理论和应用方法。

极度经典的多变量反馈控制书，电气，控制类，第2版

simulink模型，mdlfile形态方程：A=[0010;0001;0-0.88-1.9150.0056;021.4733.85-0.136];B=[0;0;0.30882;-0.62032];C=[1000;0100;0010;0001];D=[0;0;0;0];极点配置：p1=-7.4527+9.666i;p3=-3.1538+1.8334i;p2=conj(p1);p4=conj(p3);P=[p1p2p3p4];R=place(A,B,P);

本设计实现大型仓库的环境监测控制系统，通过蓝牙通信方式，由上位机APP控制端对大型仓库的风扇开关给数据读取等实现无线控制，并通过对环境温湿度的判断，做到风扇开启的温湿度自动调节。
目前的大型仓库不同工作区需要不同物品受影响的环境参数，都有很大程度的要求，针对于这一现象，通过直接方便的对环境温湿度的控制，处理了目前仓库环境监测的耗能高、控制方式单一等问题，提高仓储质量；
适用于各种环境可控，并实现闭环反馈控制，并且具有仓库环境监测系统功能，温湿度异常报警等功能；
内容完整全面，资料整理丰富，电路图、流程图、清晰完整。

双闭环调速，课程设计，随着时代的进步和科技的发展，电机调速系统在工农业生产、交通运输以及日常生活中起着越来越重要的作用，因此，对电机调速的研究有着积极的意义。
长期以来，直流电机被广泛应用于调速系统中，而且不断在调速领域占居主导地位。
基于单片机控制的PWM直流电机调速系统，系统以STC89C51单片机为核心，以130小直流电机为控制对象，以L298N为H桥驱动芯片实现电动机的转速反馈控制。
调节PWM占空比从而控制电机两端电压，以达到调速的目的。
用4*4键盘输入有关控制信号及参数，并在12864LED上实时显示输入参数及动态转速。
系统的硬件设计部分包括按键模块、电动机驱动模块、STC89C51单片机系统、光电门测速模块、保护电路、供电电源和直流电机。
系统的软件部分包括键盘控制程序设计、显示程序设计、主控程序设计。
整个系统实现了单片机控制电机的启制动、正反转、速度调节的效果。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。