介绍PID控制的simulink仿真，将会对初学者有协助，无论是PID还是MATlab

基于Carsim车辆模型的Simulink联合仿真，采用PID控制方法来实现道路循迹。
（包括模型，文献，及阐明）

本代码是基于STM32F103ZET6和编码器直流电机编写的，模糊自整定位置PID控制电机转动速度的程序。
并且是基于正点原子代码格式编写的，相对于普通位置式PID来说控制效果更好，是很好的算法优化。
对于初学者有重要的参考研究意义。
本代码工程书写规范，带有正文，分程序块编写。
本人测试可靠可用，绝对良心。

第1章数字PID控制1.1PID控制原理1.2连续系统的模仿PID仿真1.3数字PID控制1.3.1位置式PID控制算法1.3.2连续系统的数字PID控制仿真1.3.3离散系统的数字PID控制仿真1.3.4增量式PID控制算法及仿真1.3.5积分分离PID控制算法及仿真1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真1.3.7梯形积分PID控制算法1.3.8变速积分PID算法及仿真1.3.9带滤波器的PID控制仿真1.3.10不完全微分PID控制算法及仿真1.3.11微分先行PID控制算法及仿真1.3.12带死区的PID控制算法及仿真1.3.13基于前馈补偿的PID控制算法及仿真1.3.14步进式PID控制算法及仿真第2章常用的PID控制系统2.1单回路PID控制系统2.2串级PID控制2.2.1串级PID控制原理2.2.2仿真程序及分析2.3纯滞后系统的大林控制算法2.3.1大林控制算法原理2.3.2仿真程序及分析2.4纯滞后系统的Smith控制算法2.4.1连续Smith预估控制2.4.2仿真程序及分析2.4.3数字Smith预估控制2.4.4仿真程序及分析第3章专家PID控制和模糊PID控制3.1专家PID控制3.1.1专家PID控制原理3.1.2仿真程序及分析3.2模糊自适应整定PID控制3.2.1模糊自适应整定PID控制原理3.2.2仿真程序及分析3.3模糊免疫PID控制算法3.3.1模糊免疫PID控制算法原理3.3.2仿真程序及分析

以AT89C52单片机作为控制器的核心，采用PID速度控制算法，设计了一辆简易的智能避障及自主寻迹识别的小车，能够实现小车沿着黑色引导线进行直线行驶和不同曲率的弯道自动行驶的功能。
通过小车的红外检测，感知黑色轨迹和障碍物体，将信号实时反馈给单片机，实现小车的前进、后退、左转、右转，避障则采用了红外避障和触须避障两种方案的结合，大大提高了小车的避障功能

使用MATLABSIMULINK对无刷直流电机进行控制仿真仿真要求搭建一个闭环控制系统，使用控制算法为模糊PID（如有其它算法现成的模板能有效提高设计速度请告知，可以更换控制算法）得到仿真结果为加上控制算法和没有控制算法（或一般PID）的电机参数对比图，包括电流、转矩、负载发生变化时速度的变化，另外需要有整个系统的仿真机构图。
系统结构必须有的模块包括电机本体模块，驱动器提供的电流闭环调理模块，还有模糊PID控制模块，其它相应辅助模块按需添加，如附带论文所示模块

在ＰＩＤ算法中，我们如果只是使用单个闭环ＰＩＤ控制会出现很多的不足。
例如我们在单独使用位置环时，在电机未能达到预设位置时，电机的运行状态是１００％ＰＷＭ满偏运行的，这样在我们实际运用时，如果我们使用的电机功率很高就会形成速度过快的现象。
所以在电机的控制过程中，最好是多环控制。
在设计过程中，我是不断地尝试得出的结果。
最终得出将位置环和速度环的输出叠加的方法，在位置没有到达预设位置时虽然位置环的输出会是满偏，但满偏会让速度出现偏差，速度环就会输出负值反过来抑制总的输出，这样我们就可以在实现位置环的同时也有了速度环的控制。
但注意的是在快达到预设位置时需要将速度环关闭。

此文件为恍惚PID控制的fis文件，可根据

根据实际温度与设定温度的偏差与偏差的变化率，利用二维模糊将偏差与偏差的变化率进行模糊化，再利用加权平均的方法解模糊，得到所要的参数。

2014年智能车竞赛光电组获奖代码，运用线性CCD光电摄像头，K60单片机处理，图像二值化，PID控制，平均速度2m/s。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。