摘要:针对滑模控制算法本身固有的抖振问题，设计一种新的模糊滑模控制器。
利用拉格朗日方法建立双关节机械臂的动力学模型;基于Lyapunov稳定性原理，根据滑模到达条件，利用模糊规则对切换增益模糊化并代替原切换增益，以此设计了新的模糊滑模控制器;用MATLAB/Simulink进行仿真，并与普通的滑模控制器做比较。
结果与原控制器相比，在具有外界非线性干扰的情况下，模糊滑模控制器对抖振仍有很好的消除作用，具有更优良的控制性能，更好的跟踪效果，更快的响应速度。
文中所做的研究对实际机械臂的运动控制具有一定的参考价值。
利用拉格朗日方法建立双关节机械臂的动力学模型;基于Lyapunov稳定性原理，根据滑模到达条件，利用模糊规则对切换增益模糊化并代替原切换增益，以此设计了新的模糊滑模控制器;用MATLAB/Simulink进行仿真，并与普通的滑模控制器做比较。
结果与原控制器相比，在具有外界非线性干扰的情况下，模糊滑模控制器对抖振仍有很好的消除作用，具有更优良的控制性能，更好的跟踪效果，更快的响应速度。
文中所做的研究对实际机械臂的运动控制具有一定的参考价值。
2023/8/7 15:39:41
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对于一类具备未知时变提前的大型体系，思考了凑集的输入反映抑制下场。
不用定的互连受系数未知的普通非线性函数限度。
每一个子体系的抑制倾向参数都是未知的，这给凑集抑制器方案带来了挑战。
为了处置这个下场，咱们在Nussbaum函数的帮手下提出了一种新的凑集抑制方案。
起首方案凑集式滤波器。
经由结构Lyapunov-Krasovskii函数，咱们方案了动态输入反映抑制器。
严厉证明晰闭环体系是渐近平稳的。
末了，举行了仿真，下场验证了所提方式的实用性。
不用定的互连受系数未知的普通非线性函数限度。
每一个子体系的抑制倾向参数都是未知的，这给凑集抑制器方案带来了挑战。
为了处置这个下场，咱们在Nussbaum函数的帮手下提出了一种新的凑集抑制方案。
起首方案凑集式滤波器。
经由结构Lyapunov-Krasovskii函数，咱们方案了动态输入反映抑制器。
严厉证明晰闭环体系是渐近平稳的。
末了，举行了仿真，下场验证了所提方式的实用性。
2023/4/24 7:14:15
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反演抑制(BacksteppingControl)是一种非线性体系方案方式，它经由引入虚构抑制，将繁杂的非线性体系剖析成多个更约莫以及阶数更低的体系，而后遴选安妥的Lyapunov(李雅普诺夫)函数来保障体系的平稳性，并垂垂导出最终的抑制率及参数自顺应律，实现对于体系的实用抑制以及全局调解。
2023/4/21 0:31:30
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课程内容简介在抑制体系的建模进程中，由于漠视了种种因素，暴发模子不用定性。
本课程教学模子不用定性存在的场所，体系的鲁棒平稳性阐发以及鲁棒抑制器方案实际。
使教师操作不用定抑制体系的阐发与综合方式。
并松散实际，举行四个工程案例的阐发。
本课程为硕士钻研生必修课，也可作为博士钻研生必修课或者选修课。
章节与学时调配第一章概论（1学时）,介绍鲁棒抑制实际阻滞大概；
第二章底子学识（2学时），介绍学习本课程需要的数学学识；
第三章鲁棒平稳性阐发方式（4学时），首要介绍Lyapunov方式以及多项式方式；
第四章鲁棒抑制器方案方式（6学时），首要介绍保障价钱抑制方式以及Lyapunov方式;第五章滑动模态抑制器方案方式（10学时），首要介绍滑动模态抑制器方案方式；
第六章鲁棒抑制的使用（9学时），经由汽车自动驾驶、航天器姿态抑制、机械人抑制以及导弹侧向抑制等四个工程案例，报告鲁棒抑制器方案方式的使用进程。
本课程教学模子不用定性存在的场所，体系的鲁棒平稳性阐发以及鲁棒抑制器方案实际。
使教师操作不用定抑制体系的阐发与综合方式。
并松散实际，举行四个工程案例的阐发。
本课程为硕士钻研生必修课，也可作为博士钻研生必修课或者选修课。
章节与学时调配第一章概论（1学时）,介绍鲁棒抑制实际阻滞大概；
第二章底子学识（2学时），介绍学习本课程需要的数学学识；
第三章鲁棒平稳性阐发方式（4学时），首要介绍Lyapunov方式以及多项式方式；
第四章鲁棒抑制器方案方式（6学时），首要介绍保障价钱抑制方式以及Lyapunov方式;第五章滑动模态抑制器方案方式（10学时），首要介绍滑动模态抑制器方案方式；
第六章鲁棒抑制的使用（9学时），经由汽车自动驾驶、航天器姿态抑制、机械人抑制以及导弹侧向抑制等四个工程案例，报告鲁棒抑制器方案方式的使用进程。
2023/3/30 0:03:46
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<正＞针对单输入单输出系统的毛病检测,采用混沌振荡器作为激励源,并利用非一致延迟时间法对被测系统输出时间序列进行相空间重构.在相空间中平衡点附近定义了指向Lyapunov指数,并用其对被测系统输出在相空间中平衡点附近特征结构进行分析,实现了对单输入单输出系统的毛病检测.仿真结果表明,被测系统的参数变化将会引起相空间中平衡点附近特征结构的改变,指向Lyapunov指数对其变化敏感.
2018/6/13 13:58:08
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混沌工具箱+计算延迟工夫嵌入维数matlab+测试数据工具箱包括全套求最大Lyapunov指数(largestLyapunovexponent)+同时求时延与嵌入窗(delaytime&embeddingwindow)+求工夫序列的盒子维(boxdimension)和广义维(genealizeddimension)
2018/3/23 1:02:58
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混沌工具箱+计算延迟工夫嵌入维数matlab+测试数据工具箱包括全套求最大Lyapunov指数(largestLyapunovexponent)+同时求时延与嵌入窗(delaytime&embeddingwindow)+求工夫序列的盒子维(boxdimension)和广义维(genealizeddimension)
2015/10/13 15:37:35
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。
每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。
另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。
为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03
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