STM32+MPU6050+HMC5883L+BMP180驱动测试及姿势解算程序程序
2018/7/18 14:41:09
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MPU6050卡尔曼滤波算法及其推导过程，网上大部分都是只是代码，虽然可以用但是用起来总感觉怪怪的，特推导一下，如有错误请及时提示，以免后来者再次犯错
2019/7/2 12:56:04
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在此代码包中，已经实现了以下功能：1.读取MPU6050传感器的数据（x,y,z方向的加速度以及角速度，还有温度共七个数据）2.实现了将MPU6050的六元姿势数据通过四元数算法，得到横滚角，俯仰角，航向角（具体实现见MPU6050.c驱动代码）3.实现了通过Z-stack协议栈，将传感器数据从终端发送到协调器（该发送方法所有传感器通用，只要你能获取你所需的传感器的数据，就可以使用我的代码进行数据的发送）。
4.该工程可以直接使用IAR软件打开并实现仿真和下载
4.该工程可以直接使用IAR软件打开并实现仿真和下载
2019/2/27 16:19:21
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其实程序过程很简单，先是采集传感器MPU6050的数据，并进行加工，获得当前小车倾斜角，然后根据此角度做PID调理，得到小车两个电机的PWM脉宽，调整轮子速度，使之回到倾角为0的状态，即保持平衡。
然后就不停地重复采集-＞处理-＞调理-＞处理这一过程。
在此基础上，附加两电机的PWM值，即可实现前进，倒退，左转，右转动作
然后就不停地重复采集-＞处理-＞调理-＞处理这一过程。
在此基础上，附加两电机的PWM值，即可实现前进，倒退，左转，右转动作
2021/5/7 2:39:49
54.7MB
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。
每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。
另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。
为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03
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