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vins-mono全篇公式推导及代码对应，可以帮助很好地理解vins全过程，结合代码可以深刻理解论文的逻辑，并在引导下修改代码。

小觅的简单代码实现！亲测可用！欢迎下载，主要包含小觅双目摄像头的API调用，slam算法的小觅摄像头实现，以及VINS的实现哈！

综合点线特征双目视觉惯导里程计，基于VINS-Fusion，参考PL-VIO和VINS-Fusion框架

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VINS-Mono代码注释以及公式推导

视觉SLAM相关论文LeGOLoam、VINS、BA

VINS-Monoisareal-timeSLAMframeworkforMonocularVisual-InertialSystems.Itusesanoptimization-basedslidingwindowformulationforprovidinghigh-accuracyvisual-inertialodometry.ItfeaturesefficientIMUpre-integrationwithbiascorrection,automaticestimatorinitialization,onlineextrinsiccalibration,failuredetectionandrecovery,loopdetection,andglobalposegraphoptimization.VINS-Monoisprimarilydesignedforstateestimationandfeedbackcontrolofautonomousdrones,butitisalsocapableofprovidingaccuratelocalizationforARapplications.ThiscoderunsonLinux,andisfullyintegratedwithROS.ForiOSmobileimplementation,pleasegotoVINS-Mobile.

结合现有材料，对VINS边缘化原理进行了分析，包括边缘化的原因，基本原理和实际处理逻辑等，对公式进行了详细推导。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。