雷达领域最经典专著之一《雷达手册》第4章：脉冲多普勒(PD)雷达

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参考文献：徐德民，《鱼雷控制系统计算机辅助分析设计与仿真》，西北工业大学出版社，19991、变结构垂直命中制导律2、PID偏航角速率控制系统:单位斜坡输入稳态误差=0.1，增益截止频率6rad/s,相位裕度80°3、偏航角速率开环传递函数：G(s)=G1(s)*G2(s)=1/(0.05s+1)*(1.883s+3.875)/(s^2+6.734s+4.665)4、带滤波、导航环节，稍微修改即可进行滤波算法、导航算法的运算5、程序使用说明：（1）首先运行Start.m，进行参数初始化；
（2）运行VscGuideSIMULINK模型；
（3）最后执行PlotResult.m，输出结果。
byappe1943@XJTUMATLAB版本：Matlab7.0(R2009a).目录1鱼雷侧向运动分析2鱼雷侧向运动控制器的设计2.1Ziegler—Nichols方法设计PID控制器2.2解析方法设计PID控制器2.3解析方法设计PD控制器2.4超前补偿控制器设计2.4.1超前补偿的Bode图设计方法2.4.2超前补偿器设计的解析方法2.5PD控制器与超前补偿器的比较3滚转通道滞后补偿器设计3.1滞后补偿器的Bode图设计方法3.2滞后补偿器设计的解析方法3.3PI控制器与滞后补偿器的比较4鱼雷偏航角速率控制系统的设计5鱼雷纵向运动控制器设计5.1定深控制5.2定角控制6概述7用极点配置方法设计鱼雷控制系统7.1第一种极点配置方法7.2第二种极点配置方法：Ackermann法8全维观测器设计9降维观测器设计10线性二次型最优控制理论设计控制系统10.1连续系统二次型调节器问题的求解10.2最优输出跟踪11鱼雷大制导回路仿真12参考文献

本书系统地介绍了PID控制的几种设计方法，是作者多年来从事控制系统教学和科研工作的结晶，同时融入了国内外同行近年来所取得的最新成果。
全书共分14章，包括基本的PID控制、PID控制器的整定、时滞系统的PID控制、基于微分器的PID控制、基于观测器的PID控制、自抗扰控制器及其PID控制、PD鲁棒自适应控制、模糊PD控制和专家PID控制、神经PID控制、基于遗传算法整定的PID控制、伺服系统PID控制、迭代学习PID控制其他控制方法的设计与仿真，以及PID实时控制的C++语言设计及应用。
每种方法都给出了算法推导、实例分析和相应的MATLAB仿真设计程序。

压缩包内含文件：1、AT指令说明文档2、网络调试助手APP和电脑3、基于Cortex-M3的源代码开发程序使用说明：1、APP需连接WIFI（ESP8266发出来的信号）2、引脚VCC--》3.3V电源，GND--》GNDCH_PD引脚--》PA4ESP模块的RX--》USART3TXESP模块的TX--》USART3RX硬件需求：1、开发板（有串口即可）2、ESP8266串口模块3、USB转TTL模块（开发板自带就没有购买），用来调试指令软件：1、开发环境（KEIL5）2、网络调试助手（手机和电脑皆可）参考资料：AT指令集018.pdf

ESP8266ESP-01调试全过程此版本若想从FLASH启动进入AT系统，只需CH-PD引脚接VCC或接上拉（不接上拉的情况下，串口可能无数据），其余三个引脚可选择悬空或接VCC(但群里（@云海之梦）反映接VCC后导致无法正常启动)

本程序基于PD神经网络实现了自整定PID功能，可移植到嵌入式系统。
效果良好，整定迅速

该项目纯授课时间为21天，包含大部分JAVAWEB知识。
压缩包内部包含了PD数据库建模文件，项目数据初始化文件，最终版本源代码项目包，培训日志和界面原型，希望对大家的学习有所帮助。

软件程序按照发射端所掌握的各用户信道状态信息的程度共分为两部分：即完整信道状态信息(CSIT)和部分信道状态信息(CSIP)。
其中，每一部分都包括预编码(precoding)和用户调度(scheduling)。
在CSIT中，precoding又按照各用户的数据流数分为单数据流和多数据流两种情况。
在每种情况下，首先考察了不同预编码算法的性能表现，包括两种ZF、MMSE、SINR、SLNR。
之后又考察了功率分配算法的性能表现（文件名中含有PD表明其含有功率分配的过程）。
按照不同指标进行功率分配的，在文件名中进行了区分，如PD_CN代表以信道范数为参考指标进行功率分配。
Scheduling部分首先观察了RoundRobin、MaxH和MMSLNR三种算法的性能对比。
之后在Kc和Round部分分别观察了不同预选用户数和不同最大替换轮数下MMSLNR算法的表现。
在CSIP中，只对各用户单数据流的情况进行了仿真。
采用的预编码算法主要有DSLNR（即直接运用CSIT下的预编码算法）、ESLNR（即对SLNR进行均值计算的，在CSIP中，引入均值计算的与SLNR有关的算法，其文件名中都有modified以示区别）、EMMSE（即陈明老师那边的那篇文章中的预编码算法）。
Scheduling中也只是简单的观察了RoundRobin、MaxH、DMMSLNR和EMMSLNR（前者没有均值计算，后者有）的性能对比。
在各部分程序中，main以及mainX（X代表某一数字）是最终的主程序，且各种参数均在主程序的开头部分进行了说明。
主程序中，都是按照信号生成，信道生成，调度与预编码，信号接收这样的过程进行的。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。