通过matlab实现位置式PID和增量式PID的仿真

PID算法实现代码，包括位置式增量式数字PID实现代码。
对大家编写PID程序有帮助哦。

电机速度闭环控制（代码详细注释）stm32电机速度PID增量式闭环控制参考平衡小车之家

从PID的算法原理，到PID算法离散化，然后位置式PID、增量式PID、积分分离PID、抗积分饱和PID、梯形积分PID、变积分PID、专家PID、模糊PID，对PID的介绍很全面。

PID电机控制目录第1章数字PID控制1.1PID控制原理1.2连续系统的模拟PID仿真1.3数字PID控制1.3.1位置式PID控制算法1.3.2连续系统的数字PID控制仿真1.3.3离散系统的数字PID控制仿真1.3.4增量式PID控制算法及仿真1.3.5积分分离PID控制算法及仿真1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真1.3.7梯形积分PID控制算法1.3.8变速积分PID算法及仿真1.3.9带滤波器的PID控制仿真1.3.10不完全微分PID控制算法及仿真1.3.11微分先行PID控制算法及仿真1.3.12带死区的PID控制算法及仿真1.3.13基于前馈补偿的PID控制算法及仿真1.3.14步进式PID控制算法及仿真第2章常用的PID控制系统2.1单回路PID控制系统2.2串级PID控制2.2.1串级PID控制原理2.2.2仿真程序及分析2.3纯滞后系统的大林控制算法2.3.1大林控制算法原理2.3.2仿真程序及分析2.4纯滞后系统的Smith控制算法2.4.1连续Smith预估控制2.4.2仿真程序及分析2.4.3数字Smith预估控制2.4.4仿真程序及分析第3章专家PID控制和模糊PID控制3.1专家PID控制3.1.1专家PID控制原理3.1.2仿真程序及分析3.2模糊自适应整定PID控制3.2.1模糊自适应整定PID控制原理3.2.2仿真程序及分析3.3模糊免疫PID控制算法3.3.1模糊免疫PID控制算法原理3.3.2仿真程序及分析第4章神经PID控制4.1基于单神经元网络的PID智能控制4.1.1几种典型的学习规则4.1.2单神经元自适应PID控制4.1.3改进的单神经元自适应PID控制4.1.4仿真程序及分析4.1.5基于二次型性能指标学习算法的单神经元自适应PID控制4.1.6仿真程序及分析4.2基于BP神经网络整定的PID控制4.2.1基于BP神经网络的PID整定原理4.2.2仿真程序及分析4.3基于RBF神经网络整定的PID控制4.3.1RBF神经网络模型4.3.2RBF网络PID整定原理4.3.3仿真程序及分析4.4基于RBF神经网络辨识的单神经元PID模型参考自适应控制4.4.1神经网络模型参考自适应控制原理4.4.2仿真程序及分析4.5基于CMAC（神经网络）与PID的并行控制4.5.1CMAC概述4.5.2CMAC与PID复合控制算法4.5.3仿真程序及分析4.6CMAC与PID并行控制的Simulink仿真4.6.1Simulink仿真方法4.6.2仿真程序及分析第5章基于遗传算法整定的PID控制5.1遗传算法的基本原理5.2遗传算法的优化设计5.2.1遗传算法的构成要素5.2.2遗传算法的应用步骤5.3遗传算法求函数极大值5.3.1遗传算法求函数极大值实例5.3.2仿真程序5.4基于遗传算法的PID整定5.4.1基于遗传算法的PID整定原理5.4.2基于实数编码遗传算法的PID整定5.4.3仿真程序5.4.4基于二进制编码遗传算法的PID整定5.4.5仿真程序5.5基于遗传算法摩擦模型参数辨识的PID控制5.5.1仿真实例5.5.2仿真程序第6章先进PID多变量解耦控制6.1PID多变量解耦控制6.1.1PID解耦控制原理6.1.2仿真程序及分析6.2单神经元PID解耦控制6.2.1单神经元PID解耦控制原理6.2.2仿真程序及分析6.3基于DRNN神经网络整定的PID解耦控制6.3.1基于DRNN神经网络参数自学习PID解耦控制原理6.3.2DRNN神经网络的Jacobian信息辨识6.3.3仿真程序及分析第7章几种先进PID控制方法7.1基于干扰观测器的PID控制7.1.1干扰观测器设计原理7.1.2连续系统的控制仿真7.1.3离散系统的控制仿真7.2非线性系统的PID鲁棒控制7.2.1基于NCD优化的非线性优化PID控制7.2.2基于NCD与优化函数结合的非线性优化PID控制7.3一类非线性PID控制器设计7.3.1非线性控制器设计原理7.3.2仿真程序及分析7.4基于重复控制补偿的高精

目录前言第1章数字PID控制………………………………………………………………(1)1.1PID控制原理……………………………………………………………………(1)1.2连续系统的模拟PID仿真…………………………………………………………(2)1.3数字PID控制……………………………………………………………………(3)1.3.1位置式PID控制算法……………………………………………………………(3)1.3.2连续系统的数字PID控制仿真…………………………………………………(4)1.3.3离散系统的数字PID控制仿真…………………………………………………(8)1.3.4增量式PID控制算法及仿真…………………………………………………(14)1.3.5积分分离PID控制算法及仿真…………………………………………………(16)1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真………………………………………………(20)1.3.7Ｔ型积分PID控制算法………………………………………………………(24)1.3.8变速积分PID算法及仿真……………………………………………………(24)1.3.9带滤波器的PID控制仿真……………………………………………………(28)1.3.10不完全微分PID控制算法及仿真……………………………………………(33)1.3.11微分先行PID控制算法及仿真………………………………………………(37)1.3.12带死区的PID控制算法及仿真………………………………………………(42)1.3.13基于前馈补偿的PID控制算法及仿真………………………………………(45)1.3.14步进式PID控制算法及仿真…………………………………………………(49)第2章常用的数字PID控制系统………………………………………………(53)2.1单回路PID控制系统……………………………………………………………(53)2.2串级PID控制……………………………………………………………………(53)2.2.1串级PID控制原理……………………………………………………………(53)2.2.2仿真程序及分析………………………………………………………………(54)2.3纯滞后系统的大林控制算法……………………………………………………(57)2.3.1大林控制算法原理……………………………………………………………(57)2.3.2仿真程序及分析………………………………………………………………(57)2.4纯滞后系统的Smith控制算法…………………………………………………(59)2.4.1连续Smith预估控制…………………………………………………………(59)2.4.2仿真程序及分析………………………………………………………………(61)2.4.3数字Smith预估控制…………………………………………………………(63)2.4.4仿真程序及分析………………………………………………………………(64)第3章专家PID控制和模糊PID控制…………………………………………(68)3．1专家PID控制…………………………………………………………………(68)3.1.1专家PID控制原理……………………………………………………………(68)3.1.2仿真程序及分析………………………………………………………………(69)3.2模糊自适应整定PID控制………………………………………………………(72)3.2.1模糊自适应整定PID控制原理………………………………………………(72)3.2.2仿真程序及分析………………………………………………………………(76)3.3模糊免疫PID控制算法…………………………………………………………(87)3.3.1模糊免疫PID控制算法原理…………………………………………………(88)3.3.2仿真程序及分析………………………………………………………………(89)第4章神经PID控制……………………………………………………………(94)4.1基于单神经元网络的PID智能控制………………………………………………(94)4.2基于BP神经网络整定的PID控制………………………………………………(103)4.3基于RBF神经网络整定的PID控制……………………………………………

本资源为软件过程管理部分题答案，自己看书做的，若有其他理解可以交流(2)项目定义软件过程(3)对定义好的过程进行审核,不符合标准则继续裁剪(4)应用和监控项目定义软件过程的实施3.PSP分为哪4个等级?对各个等级进行简单说明。
个体度量过程PSP0:PSPO的目的是建立个体过程基线,通过这一步,学会使用PSP的各种表格采集过程的有关数据,此时执行的是该软件开发单位的当前过程,通常包括计划、开发(包括设计、编码编译和测试)以及后置处理三个阶段,并要作一些必要的试题,如测定软件开发时间,按照选定的缺陷类型标准、度量引入的缺陷个数和排除的缺陷个数等,用作为测量在PSP的过程中进步的基准个体规划过程PSP1PSP1的重点是个体计划,引入了基于估计的计划方法PROBE(PROXyBasedEstimating),用自己的历史数据来预测新程序的大小和需要的开发时间,并使用线性回归方法计算估计参数,确定置信区间以评价预测的可信程度。
个体质量管理过程PsP2PSP2的重点是个体质量管理,根据稈序的缺陷善建立检测表,按照检测表诖行设计复查和代码复查(有时也称"代码走查"),以便及早发现缺陷,使修复缺陷的代价最小。
随着个人经验和技术的积累,还应学会怎样改进检测表以适应自己的要求。
个体循环过程PSP3PSP3的目标是把个体开发小程序所能达到的生产效率和生产质量,延仲到大型程序;其方法是采用螺旋式上升过程,即迭代增量式开发方法,首先把大型程序分解成小的模块,然后对每个模块按照PSP2.1所描述的过程进行开发,最后把这些模块逐步集成为完的软件产4.简要说明TSP的工作流程。
TSP工作通常将工作划分为多个周期,没一个周期都是包含一套完整的需求、设计、实现和测试的开发过程(1)策略和计划:1.确定策略标准。
2.概念设计。
3估计规模和时间。
4风殓估计。
5.策略归档。
2)需求:1.与客户沟通。
2需求评审。
3制定需求规格说明书。
(3)设计和实现(4)测试和后期维护:1测试。
2跟踪和度量测试情况。
3后期维护分析缺陷评价质量。
P99页:4请简要说明需求变更控制的流程和注意事项。
需求变更控制的流程需求变更时,要提出变更申请,还要由CCB进行评估,评估的内容包括需求的重要性、时间和资金等。
评估之后要做出通过与否的决定。
如果CCB确认提交的变更请求,则将指派某个人对原来的需求进行修改,并对其进行验证最终才实施该需求的变更注意事项a.项目启动阶段的变更预防:重视需求分析和定义,前期需求开发越充分,项目后期的需求变更就越少b.项目实施阶段的需求变更:需求一定要与投入有联系,小的需求变更也要经过正规的需求管理流程,精确的需求与范围定义并不会阻止需求变更,注意沟通的技巧。
项目收尾阶段的总结第六章2.简述成本的基本估算方法成本估算最主要的是对直接成本进行估算。
同时为了有效的控制风险,除了给出预算的成本之外,还可以适当给出成本的浮动范围。
经验估算法:进行估算的人应有专门的知识和丰富的经验,据此提出一个近似的数字。
这种方法是一种罪原始的方法,还称不上估算,只是一种近似的猜测。
它对要求很快拿出个大概的数字的项目是可以的,但对要求详细的估算显然是不能满足需求的。
比例法:比例法是比较科学的一种传统估算方法,它以过去的项目为参考来预算目前的项目成本。
工作分解结构表WBS全面计算:WBS是一种比较准确的一种成本估算方法。
WBS估算要求先把项目任务进行合理的划分,分到可以确认的程度,如某种材料,某种设备和某一活动单元等,然后估算每个WBS要素的费用。
Wbs成本估算又分为自上而下和自下而上两种估算方法。
3.资源管理的主要内容包括哪些?资源管理是项目管理中非常重要的一环。
而资源管理主要分为两个部分,人力资源管理和软硬件资源管理。
人力资源管理是要在对项目目标、规划、任务、走展情况以及各种內外因变量进行合理、有序的分析、规划和统筹的基础上,采用科学的方法,对项目过程的所有人员予以有效的协调、控制和管理。
项目人力资源管理可以理解为对人力资源的获取,培训、保留和使用等方面所进行的计划、组织、指挥和控制活动,主要内容有项目组织规划建立项日组织和组织建设3个方面软硬件资源管理是在项目管理中,一直强调着人力资源管理的重要性。
但是,硬件、软件的管理和支持也不可忽视。
网络故儫或服务器的崩溃就可能导致整个项目停滞不前,而缺少项目所需的软件也同样可能导致整个项目的失败。
所以分别需要硬件资源、软件资源的分别管理。
第七章2.有哪些指标可以用来测量软件过程质量?缺陷发现率:是指缺陷发现的频率,通用的计量单位有bug/KLOCKLOC是指千行代码而bug/KLOC的意思是每干行代码平均产生的缺陷数量。
这个数据不仅可以用来衡量产品的质量,也可以用来衡量过程的质量。
实际上,产品的质量越差,缺陷率越高。
而过程质量则恰恰相反,质量越差,缺陷率越低。
因此当统计的缺陷发现率较低时,需要从多方面考虑原因,可能是产品质量很好以致很难发现产品中的缺陷,从而造成缺陷率偏低。
也可能是因为工作的方法和策略不当,造成不能发现产品中的缺陷。
质量成本:这是产品成本的一部分。
它的定义是将产品质量保持在规定的水平上所需的费用。
它包括预防成本、鉴定成本、内部损失成本和外部损失成本等。
过程缺陷密度:它是一种度量标准,可以用来判定过程产品的质量以及检验过程的执行程度。
DPF可以表示如下:D|PF=Dn/Sp其中Dn是被发现的缺陷数,Sp是指被测试的软件产品规模缺陷到达模式:产品的缺陷密度、或者测试阶段的缺陷率是一个概括性指标,缺陷到达模武可以提供更多的过程信息。
一方面可以用于整个软件开发周期或某个特定的开发阶段,另一方面,缺陷到达模式还可以扩展到对于修正的和关闭的缺陷,可以获取有关开发工作人员工作效率、缺陷修正进程和质量进程等方面的信息。
第八章1将项目过程的集成管理和产品集成的过程管理进行对比,找出他们的共同点和不同点。
项目过程集成管理焦点在于组织单元之间关系的协调和处理,产品集成管理焦点在于产品构件接口标准、约定和验证。
相同点:1都需要制定集成管理的管理规范.过程2:需要制定一个过程计划3:根据需求者,利益者的要求,设计相关需求文档4:任务和进度都要按照过程计划进行,安排5:要每日的识别、跟踪和解决问题,持续集成不同点:1产品过程管理需要符合国内或国际标准的接口规范设计规格2产品过程管理要接口先行设计3产品过程集成管理需要项目必须按照组织标准软件过程来制定项目计划4项目过程集成需要协调各相关利益者的关系5项目过程集成有其他必要的项目管理内容,技术活动3举一个例子,如何运用|PD提高产品集成的质量。
华为是国内第一家引进和实施PD的公司,也是受益最大的国内全业。
华为的PD可以分为两个大的阶段,这两个阶段的效果有明显差别;在BM为华为提|D咨询后,华为的|PD取得了巨大成功。
华为的|PD主要由以下几个部分组成。
固化的结构化研发流程,支持流程实施的跨部门团队以前华为的产品开发完全是研发部门的事情,技术方向由关键人物来迒择。
在PD模式下,各部门都要有人参与到规划和实施的过程里,组成跨部门的团队,PMT与PDT(PT)。
跨部门的团队基本上要在产品开发之前做出相关联的规划,并且在品开发的过程中相互协调,以保证这个产品从始至终都是技术领先、成本合理并且符合市场需求。
华为共有约一百多个产品线,类似的产品线再一起组成一个大的产品线。
每个大的研发产品线都有一个PMT,他们是由总监级(现在改为产品线总裁)或者资深的产品专家组成,负责对旗下各个产品线的研发活动作关键环节(立项评估,计划决策,实验局评估等)的监控和评估。
监控和评估的主要依据就是看这个产品研发成本投入和未来市场效益的比较,以及技术、资金、人力等方面的可行性。
决策评审点。
决策评审点实际上是一种喇叭口的结构。
也就是通过仔细的调查、研究和分析之后筛选出最有潜力的项目,并且在“动手"之前尽可能地诖行瞄准"和计算“提前量"。
使得最后进入开发阶段的项目都是最健康和最明确的。
应该说这种研发管道管理,是华为在以前最欠缺的。
异步开发模式。
|PD在开发过程中为华为第一次引进了“异步开发"的概念。
这种流程实际上很好地使用了并行工程的思想,它比华为原来串行研发流程的效率要高很多。

内含位置式pid和增量式pid两种控制算法实例，在simulink环境下的模型。
并对各种算法性能进行了比较

基于增量式SfM实现多视图三维点云重建，完整的工程文件，内含所需图片，可直接运行。
环境：Win10+VS2015+OpenCV3.4+PLC1.8。

本文根据液位系统过程机理，建立了单容水箱的数学模型。
介绍了PID控制的基本原理及数字PID算法，并根据算法的比较选择了增量式PID算法。
建立了基于VisualBasic语言的PID液位控制模拟界面和算法程序，进行了系统仿真，并通过整定PID参数，同时得出了整定后的仿真曲线和实际曲线。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。