针对目前欠驱动船舶航迹跟踪控制难以实现跟踪任意可行航迹问题，提出一种运动规划方法。
利用多项式拟合，并结合船舶动力学模型，通过离散期望点规划出操作性可实现的全部期望姿态。
同时，为实现欠驱动船舶的航迹快速跟踪控制，提出一种全局指数航迹跟踪控制律。
引入微分同胚变换，建立两个级联的子系统构成的航迹跟踪误差动态方程；
基于反步法的设计原理，运用Lyapunov直接方法对变换后的误差系统设计了全局指数航迹跟踪控制律。
仿真结果验证了所提出的全局指数航迹跟踪控制律能够有效实现跟踪任意可行航迹。
利用多项式拟合，并结合船舶动力学模型，通过离散期望点规划出操作性可实现的全部期望姿态。
同时，为实现欠驱动船舶的航迹快速跟踪控制，提出一种全局指数航迹跟踪控制律。
引入微分同胚变换，建立两个级联的子系统构成的航迹跟踪误差动态方程；
基于反步法的设计原理，运用Lyapunov直接方法对变换后的误差系统设计了全局指数航迹跟踪控制律。
仿真结果验证了所提出的全局指数航迹跟踪控制律能够有效实现跟踪任意可行航迹。
2024/7/30 12:11:15
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针对在参数变化、外部干扰条件下稳定飞行控制问题,本文提出了一种基于反步法的增稳控制方法。
首先,建立动态模型。
其次,基于反步法设计的控制器用于姿态控制,采用模糊自适应PID控制器对高度和位置进行控制,将两者结合构成一个内环姿态和外环
首先,建立动态模型。
其次,基于反步法设计的控制器用于姿态控制,采用模糊自适应PID控制器对高度和位置进行控制,将两者结合构成一个内环姿态和外环
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backstepping对于圆、直线的追踪，能够经由它学习相关对于追踪方面的学识-backsteppingforcircletrackcanlearnrelevantknowledgethroughitsrespectfortracking
2023/3/31 11:36:11
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资源里面一共有九个例程，程序比较简单，适合老手学习使用
2015/10/14 16:41:39
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经典非线性系统教材(中文翻译),包含目录和书签.手工制作目录,可跳转.适合各种电子阅读器.高清无水印.本书内容按照数学知识的由浅入深分成了四个部分。
基本分析部分引见了非线性系统的基本概念和基本分析方法；
反馈系统分析部分引见了输入-输出稳定性、无源性和反馈系统的频域分析；
现代分析部分引见了现代稳定性分析的基本概念、扰动系统的稳定性、扰动理论和平均化以及奇异扰动理论；
非线性反馈控制部分引见了反馈控制的基本概念的反馈线性化，并给出了几种非线性设计工具，如滑模控制、李雅普诺夫再设计、反步法、基于无源的控制和高增益观测器等。
全书已根据作者2011年2月所发勘误表进行了内容更正。
基本分析部分引见了非线性系统的基本概念和基本分析方法；
反馈系统分析部分引见了输入-输出稳定性、无源性和反馈系统的频域分析；
现代分析部分引见了现代稳定性分析的基本概念、扰动系统的稳定性、扰动理论和平均化以及奇异扰动理论；
非线性反馈控制部分引见了反馈控制的基本概念的反馈线性化，并给出了几种非线性设计工具，如滑模控制、李雅普诺夫再设计、反步法、基于无源的控制和高增益观测器等。
全书已根据作者2011年2月所发勘误表进行了内容更正。
2022/9/14 11:49:43
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经典非线性系统教材,包含目录和书签.手工制作目录,可跳转.适合各种电子阅读器.高清无水印.本书内容按照数学知识的由浅入深分成了四个部分。
基本分析部分引见了非线性系统的基本概念和基本分析方法；
反馈系统分析部分引见了输入-输出稳定性、无源性和反馈系统的频域分析；
现代分析部分引见了现代稳定性分析的基本概念、扰动系统的稳定性、扰动理论和平均化以及奇异扰动理论；
非线性反馈控制部分引见了反馈控制的基本概念的反馈线性化，并给出了几种非线性设计工具，如滑模控制、李雅普诺夫再设计、反步法、基于无源的控制和高增益观测器等。
基本分析部分引见了非线性系统的基本概念和基本分析方法；
反馈系统分析部分引见了输入-输出稳定性、无源性和反馈系统的频域分析；
现代分析部分引见了现代稳定性分析的基本概念、扰动系统的稳定性、扰动理论和平均化以及奇异扰动理论；
非线性反馈控制部分引见了反馈控制的基本概念的反馈线性化，并给出了几种非线性设计工具，如滑模控制、李雅普诺夫再设计、反步法、基于无源的控制和高增益观测器等。
2022/9/14 11:46:53
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。
每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。
另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。
为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03
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