迩来在做一个12从容度四足机械人的名目，每一条腿3个从容度。
波及到足端位姿关节关键逆解的下场，于是举行了约莫的推导，并且编写了Matlab仿真法度圭表标准，有需要的童鞋能够点击下载。
四足机械人腿步有肘式以及膝式之分，很好知道，顾名思义。
由于想要探究一下前肘后膝四足机械人以及双肘式、双膝式的不合，于是推导了两种腿部关节关键的逆解。
为了约莫起见，没实用到《机械人学》繁杂的坐标转换，惟独要底子的初高中若干学识就能够知道。
搜罗forword_kinamic_x.mforword_kinamic_z.minvar_kinamic_x.minvar_kinamic_z.m四个文件，分别对于应着肘式、膝式的正逆解运算。
波及到足端位姿关节关键逆解的下场，于是举行了约莫的推导，并且编写了Matlab仿真法度圭表标准，有需要的童鞋能够点击下载。
四足机械人腿步有肘式以及膝式之分，很好知道，顾名思义。
由于想要探究一下前肘后膝四足机械人以及双肘式、双膝式的不合，于是推导了两种腿部关节关键的逆解。
为了约莫起见，没实用到《机械人学》繁杂的坐标转换，惟独要底子的初高中若干学识就能够知道。
搜罗forword_kinamic_x.mforword_kinamic_z.minvar_kinamic_x.minvar_kinamic_z.m四个文件，分别对于应着肘式、膝式的正逆解运算。
2023/4/24 8:47:41
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随着产业破费本领的迅大阻滞，机械臂在制作业中的位置越来越突出。
于是与其相关的行为学、能源学建模及抑制下场也成为国内外钻研的热门话题。
本文在建树机械臂行为学与能源学模子的底子上，举行了机械臂的收尾轨迹跟踪抑制的钻研，详尽内容如下：起首，对于机械臂在各规模的国内外钻研现状举行了综述，并重点介绍了产业机械臂以及空间机械臂的钻研现状。
其次，建树了二从容度机械臂的能源学以及行为学模子，为机械臂抑制责任奠基底子。
而后，针对于二从容度机械臂方案PD抑制器，并基于S函数在MATLAB中搭建Simulink抑制图，对于付与PD抑制的机械臂的轨迹跟踪成果举行了仿真钻研。
末了，为了使机械臂抑制体系具备鲁棒性，方案了滑模抑制器，并将PD抑制与滑模抑制两种抑制方式的仿真下场举行比力。
于是与其相关的行为学、能源学建模及抑制下场也成为国内外钻研的热门话题。
本文在建树机械臂行为学与能源学模子的底子上，举行了机械臂的收尾轨迹跟踪抑制的钻研，详尽内容如下：起首，对于机械臂在各规模的国内外钻研现状举行了综述，并重点介绍了产业机械臂以及空间机械臂的钻研现状。
其次，建树了二从容度机械臂的能源学以及行为学模子，为机械臂抑制责任奠基底子。
而后，针对于二从容度机械臂方案PD抑制器，并基于S函数在MATLAB中搭建Simulink抑制图，对于付与PD抑制的机械臂的轨迹跟踪成果举行了仿真钻研。
末了，为了使机械臂抑制体系具备鲁棒性，方案了滑模抑制器，并将PD抑制与滑模抑制两种抑制方式的仿真下场举行比力。
2023/4/15 9:40:50
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产业机械臂ABB6700-200-260型号正行为学DH模子matlab函数输入角度值能够患上到各个轴系以及机械臂法兰盘位姿矩阵
2023/3/29 8:14:48
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约莫介绍安川与PC使用socket通讯逻辑，有安川机械臂法度圭表标准以及评释，无PC法度圭表标准
2023/3/22 0:01:12
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采用OpenGL技术在VC6.0平台下，显示IGM机械臂的实例源码。
现将机械臂的三维模型转换为C++可读取的头文件，之后采用列表显示技术将模型以三维形态显示，可旋转。
喜欢的朋友可以下载
现将机械臂的三维模型转换为C++可读取的头文件，之后采用列表显示技术将模型以三维形态显示，可旋转。
喜欢的朋友可以下载
2023/3/17 8:58:43
11.01MB
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本程序是针对PUMA560机械臂（六轴解耦机械臂）的正解和逆解做的matlab仿真，其中包含八组可能的逆解。
没用到matlab的机械臂工具箱，由于工具箱只能给出一组逆解。
没用到matlab的机械臂工具箱，由于工具箱只能给出一组逆解。
2023/3/12 0:35:52
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ABB与PC通讯，里面是ABB的程序，在ABB机械臂上测试通过，相较于论坛和github上其接受和发送数据的过程程序较简单，无注释，可以在robotstudio里的help查看函数的引见
2023/2/15 23:52:17
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3个MG995舵机和一个sg90舵机。
可经过单片机程序控制（自动动作），可经过手机蓝牙控制（不包含app），可经过手柄控制（这部分代码包含在里面了）。
可经过单片机程序控制（自动动作），可经过手机蓝牙控制（不包含app），可经过手柄控制（这部分代码包含在里面了）。
2023/1/12 13:57:10
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。
每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。
另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。
为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03
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