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3从容度机械臂正逆解matlab.zip
3从容度机械臂正逆解matlab.zip
迩来在做一个12从容度四足机械人的名目，每一条腿3个从容度。
波及到足端位姿关节关键逆解的下场，于是举行了约莫的推导，并且编写了Matlab仿真法度圭表标准，有需要的童鞋能够点击下载。
四足机械人腿步有肘式以及膝式之分，很好知道，顾名思义。
由于想要探究一下前肘后膝四足机械人以及双肘式、双膝式的不合，于是推导了两种腿部关节关键的逆解。
为了约莫起见，没实用到《机械人学》繁杂的坐标转换，惟独要底子的初高中若干学识就能够知道。
搜罗forword_kinamic_x.mforword_kinamic_z.minvar_kinamic_x.minvar_kinamic_z.m四个文件，分别对于应着肘式、膝式的正逆解运算。
本软件ID:11720365
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