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基于SIMULINK的S-函数的机械臂的抑制以及仿真

上传者: programmer0000 | 上传时间:2023/4/15 9:40:50 | 文件大小:10.63MB | 文件类型:zip
基于SIMULINK的S-函数的机械臂的抑制以及仿真
随着产业破费本领的迅大阻滞,机械臂在制作业中的位置越来越突出。
于是与其相关的行为学、能源学建模及抑制下场也成为国内外钻研的热门话题。
本文在建树机械臂行为学与能源学模子的底子上,举行了机械臂的收尾轨迹跟踪抑制的钻研,详尽内容如下:起首,对于机械臂在各规模的国内外钻研现状举行了综述,并重点介绍了产业机械臂以及空间机械臂的钻研现状。
其次,建树了二从容度机械臂的能源学以及行为学模子,为机械臂抑制责任奠基底子。
而后,针对于二从容度机械臂方案PD抑制器,并基于S函数在MATLAB中搭建Simulink抑制图,对于付与PD抑制的机械臂的轨迹跟踪成果举行了仿真钻研。
末了,为了使机械臂抑制体系具备鲁棒性,方案了滑模抑制器,并将PD抑制与滑模抑制两种抑制方式的仿真下场举行比力。
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