这是基于STM32F1,利用位置环实现对电机的控制的代码。
代码是STM32F1寄存器版本的,有明确的注释,适用于初学STM32F1,实现电机位置环控制的人。
2024/6/20 17:35:10 2.51MB STM32F1 寄存器版本 电机位置环
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目录前言第1章数字PID控制………………………………………………………………(1)1.1PID控制原理……………………………………………………………………(1)1.2连续系统的模拟PID仿真…………………………………………………………(2)1.3数字PID控制……………………………………………………………………(3)1.3.1位置式PID控制算法……………………………………………………………(3)1.3.2连续系统的数字PID控制仿真…………………………………………………(4)1.3.3离散系统的数字PID控制仿真…………………………………………………(8)1.3.4增量式PID控制算法及仿真…………………………………………………(14)1.3.5积分分离PID控制算法及仿真…………………………………………………(16)1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真………………………………………………(20)1.3.7T型积分PID控制算法………………………………………………………(24)1.3.8变速积分PID算法及仿真……………………………………………………(24)1.3.9带滤波器的PID控制仿真……………………………………………………(28)1.3.10不完全微分PID控制算法及仿真……………………………………………(33)1.3.11微分先行PID控制算法及仿真………………………………………………(37)1.3.12带死区的PID控制算法及仿真………………………………………………(42)1.3.13基于前馈补偿的PID控制算法及仿真………………………………………(45)1.3.14步进式PID控制算法及仿真…………………………………………………(49)第2章常用的数字PID控制系统………………………………………………(53)2.1单回路PID控制系统……………………………………………………………(53)2.2串级PID控制……………………………………………………………………(53)2.2.1串级PID控制原理……………………………………………………………(53)2.2.2仿真程序及分析………………………………………………………………(54)2.3纯滞后系统的大林控制算法……………………………………………………(57)2.3.1大林控制算法原理……………………………………………………………(57)2.3.2仿真程序及分析………………………………………………………………(57)2.4纯滞后系统的Smith控制算法…………………………………………………(59)2.4.1连续Smith预估控制…………………………………………………………(59)2.4.2仿真程序及分析………………………………………………………………(61)2.4.3数字Smith预估控制…………………………………………………………(63)2.4.4仿真程序及分析………………………………………………………………(64)第3章专家PID控制和模糊PID控制…………………………………………(68)3.1专家PID控制…………………………………………………………………(68)3.1.1专家PID控制原理……………………………………………………………(68)3.1.2仿真程序及分析………………………………………………………………(69)3.2模糊自适应整定PID控制………………………………………………………(72)3.2.1模糊自适应整定PID控制原理………………………………………………(72)3.2.2仿真程序及分析………………………………………………………………(76)3.3模糊免疫PID控制算法…………………………………………………………(87)3.3.1模糊免疫PID控制算法原理…………………………………………………(88)3.3.2仿真程序及分析………………………………………………………………(89)第4章神经PID控制……………………………………………………………(94)4.1基于单神经元网络的PID智能控制………………………………………………(94)4.2基于BP神经网络整定的PID控制………………………………………………(103)4.3基于RBF神经网络整定的PID控制……………………………………………
2024/6/19 21:14:08 5.59MB PID ;MATLAB
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为了更加直观的用于体现基站扇区的情况特编制此工具。
工具优点:1、采用excel+vba方式2、支持说明部分图片的导入3、说明部分采用表格样式4、可支持经度、纬度、方向角、半径、半功率角等都自定义或者选择相应列5、直接生成kml文件(然后可以在ge中导出kmz文件,以方便图片等等在不同机器之间的转移)6、实现了点样式、直线样式、面域样式的样式选择控制7、采用大地主题解算算法计算小区扇区(直线)图形,更加准确。
xzf953兄弟将我的2.6版本放到了这论坛,我今年抽空更新更新至V3.0./3.1版本,昨天更新至3.2版,增加了很多新的功能修改了前期版本不足,欢迎大家试试A、增加了类似于MAPINFO的专题图功能(专题地图生成(扇区分档着色等),图例自动生成)B、修改了表格框架,可支持255列表格(表格列的位置是任意可调的!不受任何限制)C、完善了程序算法,解决了前期2.6版本中行数多了之后就死机的问题,效率大大提高注:本程序为本人原创,网上大量流传的2.6是我的早期版本了。
2024/6/18 21:17:48 5.52MB googleearth 扇区 基站 绘制
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有那么零零碎碎的五年时间,我一直在做媒体。
08年初转型产品设计,从头组建产品部,策划-交互-用研-视觉-运营这些职能都包括进去,跟进过的大大小小新新旧旧五花八门的产品20多款。
我在这个位置上待了大约15个月,按照个人习惯,做过不少制度化的组织流程尝试。
今天忽来兴致,觉得过往经验也不妨拿出来讲一讲。
1、团队起步我刚受命组建产品部的时候,确定下来的人大概只有3位策划,2位视觉(兼交互),2位运营。
后面才逐渐扩到三四十人。
还好,第一批成员中不乏强者。
起步的时候不一定摊子很大,但一定要有核心成员;
或者换个说法,如果一开始找不到核心成员,你就没法顺利起步。
指望通过常规渠道很快招到人才是不可能的,常规渠道
2024/6/17 21:40:42 210KB 产品团队管理经验一枚
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队列电报机器人关于这个项目这是一个简单的队列机器人。
以下是一些基本逻辑:每个参与者可以在实验开始的同一天注册到队列中。
/queue命令排队活动一天,然后清除。
参与者可以通过/dequeue命令离开队列。
贡献随时贡献。
以下是可能的改进列表:参与者的不同子组显示每个参与者的状态(完成实验,未完成实验,离开队列等)参与者可以在队列中的位置写评论设置并运行克隆此项目时,请下载列出的所有依赖项。
对于数据库,请使用PostgreSQL。
用于创建数据库的脚本。
用于将数据插入数据库的脚本。
不要忘记在文件中应用您的个人配置。
例如,您的机器人令牌或与数据库的连接。
2024/6/17 3:23:53 22KB java bot participants Java
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使用前请确保已安装.netframework4.0程序适用于中控考勤机签到为使用方便,程序不加说明,请自行摸索三种签到模式,自定义文件位置,自定义签到时间
2024/6/16 16:25:26 50KB 中控 考勤机 签到 .net
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针对智能交通系统中交通基础数据当前提取方式较匮乏的问题,提出了一种利用交通视频基于改进卡尔曼滤波的交通信息采集方法。
首先,分析混合高斯模型在多车辆运动目标检测时易出现噪点、目标断裂、空洞等问题,提出了一种启发式改进方法;
在获得检测结果的基础上,针对连续视频帧中多目标的确定问题,结合卡尔曼滤波和车辆运动特征,利用卡尔曼滤波对车辆位置进行最优估计,继而对前景目标进行启发式算法处理,提出了一种交通量实时检测方法;
最后,实验结果表明文章方法能够有效改善多车辆目标检测中的噪声干扰和前景虚化问题。
2024/6/16 8:03:38 3KB 高斯模型
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实验一OpenGL+GLUT开发平台搭建5小实验1:开发环境设置5小实验2:控制窗口位置和大小6小实验3:默认的可视化范围6小实验4:自定义可视化范围7小实验5:几何对象变形的原因8小实验6:视口坐标系及视口定义8小实验7:动态调整长宽比例,保证几何对象不变形9实验二动画和交互10小实验1:单缓冲动画技术10小实验2:双缓冲动画技术11小实验3:键盘控制13小实验4:鼠标控制【试着单击鼠标左键或者右键,试着按下鼠标左键后再移动】14实验三几何变换、观察变换、三维对象16小实验1:二维几何变换16小实验2:建模观察(MODELVIEW)矩阵堆栈17小实验3:正平行投影119小实验4:正平行投影219小实验5:正平行投影320小实验6:透射投影121小实验6:透射投影222小实验7:三维对象24实验四光照模型和纹理映射26小实验1:光照模型1----OpenGL简单光照效果的关键步骤。
26小实验2:光照模型2----光源位置的问题28小实验3:光照模型3----光源位置的问题31小实验4:光照模型4----光源位置的问题33小实验5:光照模型5----光源位置的问题35小实验6:光照模型6----光源位置的问题38小实验7:光照模型7----光源位置的动态变化40小实验8:光照模型8----光源位置的动态变化43小实验9:光照模型9---光源位置的动态变化45小实验10:光照模型10---聚光灯效果模拟48小实验11:光照模型11---多光源效果模拟50小实验12:光照效果和雾效果的结合53小实验13:纹理映射初步—掌握OpenGL纹理映射的一般步骤56小实验13:纹理映射—纹理坐标的自动生成(基于参数的曲面映射)59小实验14:纹理映射—纹理坐标的自动生成(基于参考面距离)61
2024/6/16 6:22:25 10.68MB opengl 计算机图形学
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本文介绍美国MTS公司生产的磁致伸缩位移传感器结构及工作原理,以及信号传递采集过程中要注意事项,推荐一种性能和质量都非常优良的位移传感器,适用于自动控制系统中作为位置检测的传感器,能够有效提升自动控制系统的控制精度及系统动作的可靠性。
2024/6/16 1:25:30 989KB 磁致伸缩
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本资料是面向CAN总线初学者的CAN入门书。
对CAN是什么、CAN的特征、标准规格下的位置分布等、CAN的概要及CAN的协议进行了说明。
目录:1.概要...........12.使用注意事项....13.CAN是什么?....23.1CAN的应用示例.33.2总线拓扑图.....44.CAN的特点......55.错误...........65.1错误状态的种类.65.2错误计数值.....86.CAN协议的基本概念...97.CAN协议及标准规格...127.1ISO标准化的CAN协议127.2ISO11898和ISO11519-2的不同点..137.3CAN和标准规格..178.CAN协议........188.1帧的种类......188.2数据帧........218.3遥控帧......288.4错误帧.........308.5过载帧........318.6帧间隔.........328.7优先级的决定...338.8位填充........368.9错误的种类.....378.10错误帧的输出..398.11位时序........408.12取得同步的方法...428.13硬件同步........438.14再同步...........448.15调整同步的规则...45
2024/6/16 0:50:09 1.87MB CAN 入门 中文版 PDF
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在日常工作中,钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而,有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚,我总是得牢记打开钉钉应用,点击"工作台",再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌,会忘记打卡,导致考勤异常,影响当月的工作评价。而且,由于我使用的是苹果手机,有时候系统更新后,钉钉的某些功能会出现异常,使得打卡变得更加麻烦。 另外,我的家人使用的是安卓手机,他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说,每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误,导致打卡失败。 为了解决这些烦恼,我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习,我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03 15KB 钉钉 钉钉打卡