jbpm流程控制初学者容易接触的domopackagecom.sxdx.jbpm;importjava.io.FileInputStream;importjava.io.InputStream;importjava.util.zip.ZipInputStream;importorg.jbpm.JbpmConfiguration;importorg.jbpm.JbpmContext;importorg.jbpm.graph.def.ProcessDefinition;importorg.jbpm.graph.exe.ProcessInstance;importorg.jbpm.graph.exe.Token;importjunit.framework.TestCase;publicclassJbpmTestextendsTestCase{publicvoidtestbushu()throwsException{//1.获取sessionFactoryJbpmConfigurationjbpmConfiguration=JbpmConfiguration.getInstance();//2.获取sessionJbpmContextjc=jbpmConfiguration.createJbpmContext();//要把流程图转换成java对象InputStreamis=newFileInputStream("D://java_dianli//jbpm//src//leave//leave.zip");ZipInputStreamzis=newZipInputStream(is);ProcessDefinitionpd=ProcessDefinition.parseParZipInputStream(zis);//需求使用jc的方法吧pd持久到数据库中jc.deployProcessDefinition(pd);jc.close();}publicvoidtestgetinstance(){//得到流程定义（在数据库）JbpmConfigurationjbpmConfiguration=JbpmConfiguration.getInstance();JbpmContextjc=jbpmConfiguration.createJbpmContext();ProcessDefinitionpd=jc.getGraphSession().findLatestProcessDefinition("qingjia");//根据流程定义创建流程实例ProcessInstancepi=pd.createProcessInstance();jc.close();}publicvoidtestrun(){//得到流程定义（在数据库）JbpmConfigurationjbpmConfiguration=JbpmConfiguration.getInstance();JbpmContextjc=jbpmConfiguration.createJbpmContext();//还没开始走，看看我的令牌在哪里ProcessInstancepi=jc.getProcessInstance(1);Tokentoken=pi.getRootToken();Stringn1=token.getNode().getName();System.out.println("当前走到了"+n1+"节点");//令牌开始往下走token.signal();System.out.println("当前走到了"+token.getNode().getName()+"节点");token.signal();System.out.println("当前走到了"+token.getNode().getName()+"节点");}}

智能小车自动寻迹过程中，方向控制与速度控制都存在高度非线性的问题。
采用模糊PID控制算法，实现了对方向和速度的优化控制，即采用模糊PD算法对智能小车方向进行控制，采用模糊PID算法对速度进行控制。
该方案运用于智能车控制系统，克服了传统PID控制的不足，通过模糊规则进行推理决策，实现了PID参数的实时优化

哈尔滨工业大学省级精品课程机器人控制课件，基于模型的机器人控制问题与本课程研究内容；
2）机器人控制的运动学与动力学基础；
3）轨迹追踪控制：PID控制；
机器人参数识别；
逆动力学计算法；
前馈+PD反馈控制；
加速度分解控制等；
4）鲁棒控制；
5）自顺应控制；
6）力控制；
7）最优控制；
8）柔性臂控制；
9）主从控制等。
该课程结合一台SICE-DD机器人操作臂与实验结果讲述机器人控制的实际应用问题。

openmv3+stm32f1板球零碎源码，PID参数整定，PD控制器控制两路PWM波的输出值稳定在目标值附近，从而控制小球稳定在平板上，能够克服外部扰动，反馈闭环收敛速度较快。

通信，PID增量式调速，PD方向控制，赛道收索，完满进环岛出环岛，基本不出错

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看到大家分享的都是2017的老版本，现分享一个当前最新版本USB_PD_R3_0V1.220180621USBPD3.0协议详解，USBIF最新发布的usbpowerdelivery材料

内点法最优潮流MATLAB算法：%节点数据处理N=Node(:,1);%节点号Type=Node(:,2);%节点范例Uamp=Node(:,3);%节点电压幅值Dlta=Node(:,4);%节点电压相角Pd=Node(:,5);%节点负荷有功。

二自在度的机器人机械臂控制，属于多变量控制系统，PD，PID等控制方法

储能系统一次调频相关资料，主要引见了一次调频，二次调频下电池系统，PCS的数学模型（www.cn-ki.net_储能电池参与电网调频的优化配置及控制策略研究.pd,www.cn-ki.net_大容量电池储能参与电网一次调频的优化控制策略研究.pdf,www.cn-ki.net_电池储能参与电力系统调频研究.cajf）

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。