机器人技术问世于20世纪60年代初期,自那以来,经历了那么多年的发展,取得的进步和成绩是人们有目共睹的。
本文主要研究一种六自由度机器人的轨迹规划和仿真。
首先,论文介绍了机器人的结构及基本技术参数;此外,论文对运动控制器、伺服驱动器等硬件系统做了设计,这些都是机器人控制系统所需的,还对通讯方式、上层控制软件做了介绍。
六自由度机器人的运动学分析阶段:讨论了机器人运动学的数学基础。
介绍了机器人的空间描述和坐标变换,利用Denavit和Hartenberg于1955年提出的D-H参数法来描述相邻连杆之间的坐标方向和参数,讨论了机器人逆运动学的特性。
六自由度机器人轨迹规划阶段:我们主要讨论曲线的插补操作。
插补操作的稳定性和算法优劣直接关系到机器人运行的好坏,因此对插补算法的研究是机器人研究工作中的一个不可回避的问题。
本文在关节空间与笛卡尔空间基本插补算法的基础上,提出了三次样条插补算法,并用三次样条曲线拟合机器人运动轨迹,分析了该算法的有效性和优点。
六自由度机器人仿真阶段:充分利用Matlab中的RoboticsToolbox工具箱,通过调用函数并编写程序,对机器人的运动学相关问题做了分析和计算,绘制了六自由度机器人轨迹规划曲线,建立了机器人对象模型并用工具箱提供的函数将其在三维空间中呈现出来

把这个压缩包下载解压后，直接点击eclipse-jee-neon-3-win32-x86_64\eclipse\eclipse.exe,弹出界面选择需要的形式后即可使用，无需另外配置任何东西。
如果需要配置服务器，可使用解压后的apache-tomcat-7.0.59.zip，配置详情参考https://blog.csdn.net/yerenyuan_pku/article/details/51830104。

基于SSH框架的员工信息管理系统，下载载入Myeclipse可以直接运行数据库mysql

TeraTermV4.98+TeraTermV2.3，以及网上的一些教程TeraTerm是一款类似超级终端的软件，但功能更为强大，最大的特色是支持脚本。
非常丰富的脚本命令扩展使TeraTerm能做许多事情，可以大大简化了工作量，非常适合频繁使用串口或者Telnet等方式调试的环境。
配合批处理或者VBA做一些简单界面，往往能迅速开发出完整的功能。
在某些情况下比使用程序代码更为便捷，也使不太懂编程的人不必囿于他人进度。
总的来说，TeraTerm可以完成终端交互，字符串的处理（从连接，替换到支持正则表达式），读写文本，简单计算，调用外部程序，判断选择循环暂停等逻辑更是一应俱全。
　　TeraTerm支持的脚本，是一个后缀为ttl的文本文件，可以直接使用记事本打开编辑。
TeraTerm安装文件夹内有一个名为ttpmacro.exe的可执行文件，是TeraTerm的脚本解释器，双击执行后可以直接弹出对话框，获取ttl文件即可执行。
也可以打开TeraTerm，从主菜单内选择Control–＞Macro执行。

RTKLIB是一款开源的全球导航卫星系统（GNSS）软件工具包，由HiroshiHiranuma教授开发，广泛应用于GNSS数据处理、实时定位、动态定位和精密单点定位等多个领域。
本压缩包文件“rtkilb_singlepos_rtklib”主要关注的是RTKLIB在MATLAB环境下的单点定位功能。
单点定位是GNSS接收机最基本的定位方法，它通过解算来自多个卫星的观测数据来确定地面接收机的位置。
在单频单点定位中，接收机仅使用一个频率的信号进行定位，这种方法通常适用于精度要求较低的场合，如车载导航、户外运动等。
而这个压缩包提供的MATLAB版本使得用户可以在MATLAB环境中实现单点定位的计算，这对于教学、研究或者快速原型验证非常有帮助。
主程序“rtklib—singlepos”是实现单点定位的核心代码。
这个程序可能包含了以下关键步骤：1.**数据预处理**：读取O文件（观测数据）和N文件（导航数据）。
O文件包含了接收机接收到的卫星信号的伪距或相位观测值，N文件则包含卫星的轨道和钟差信息。
2.**电离层延迟校正**：单频接收机无法直接测量电离层延迟，因此需要利用模型进行估算和校正。
程序可能内置了Klobuchar模型或其他电离层模型。
3.**对流层延迟校正**：同样，也需要考虑大气对流层的影响，一般使用气象参数进行校正。
4.**坐标转换**：将观测值从卫星坐标系转换到地心坐标系，这通常涉及地球椭球参数的使用。
5.**几何距离解算**：基于卫星的已知位置和观测值，计算接收机的三维位置。
这通常采用非线性最小二乘法进行迭代优化。
6.**误差处理**：包括钟差校正、多路径效应消除等，以提高定位精度。
7.**结果输出**：最终计算出的接收机坐标和其他相关信息会被输出，供用户分析。
在MATLAB环境中运行这个程序，用户可以方便地调整算法参数，进行各种假设和试验，同时利用MATLAB强大的可视化功能来直观地展示定位结果。
这对于研究不同环境条件下的定位性能，或者进行定位算法的优化都具有很大的便利性。
“rtkilb_singlepos_rtklib”提供了在MATLAB环境中实现RTKLIB单点定位功能的工具，对于学习和研究GNSS定位技术的人来说是一个宝贵的资源。
通过理解和应用这些代码，用户不仅可以深入理解单点定位的基本原理，还能掌握如何在实际项目中运用这些技术。

安卓移动开发课设，无线点餐系统，拥有客户端和服务器端的完整代码可以直接运行，服务器端的mysql数据库也完整给出了，课程设计的报告也在里面。

该软件是通过直接提取内存来实现dll解密，可在模拟器中进行提取，已整合模拟器提取内存所需软件，提取内存bin文件后将get_dll_from_dumped_bin.exe放到同一文件夹下运行即可

破解版可以直接下载使用

自己写的五子棋，支持单机和蓝牙对战。
刚刚完成，多有错误，欢迎大家指正。
发的是整个eclipse的工程，直接可以打开。

已经搭建好的pvmatlab仿真模型！下载下来导入matlab可直接用！简单修改参数即可！

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。