以AT89C52单片机作为控制器的核心，采用PID速度控制算法，设计了一辆简易的智能避障及自主寻迹识别的小车，能够实现小车沿着黑色引导线进行直线行驶和不同曲率的弯道自动行驶的功能。
通过小车的红外检测，感知黑色轨迹和障碍物体，将信号实时反馈给单片机，实现小车的前进、后退、左转、右转，避障则采用了红外避障和触须避障两种方案的结合，大大提高了小车的避障功能

使用MATLABSIMULINK对无刷直流电机进行控制仿真仿真要求搭建一个闭环控制系统，使用控制算法为模糊PID（如有其它算法现成的模板能有效提高设计速度请告知，可以更换控制算法）得到仿真结果为加上控制算法和没有控制算法（或一般PID）的电机参数对比图，包括电流、转矩、负载发生变化时速度的变化，另外需要有整个系统的仿真机构图。
系统结构必须有的模块包括电机本体模块，驱动器提供的电流闭环调理模块，还有模糊PID控制模块，其它相应辅助模块按需添加，如附带论文所示模块

基于滑模速度控制器的PMSM矢量控制零碎matlab仿真模型，适用于改进滑模控制器等仿真作为参考。

现在DSP（数字信号处理器）已从80年代几百美元降到3美元，而功能更加强大，集成有各种复杂的外设。
使设计人员可用单片DSP实现马达控制。
DSP控制器概述实现先进的马达驱动系统要求马达控制器提供如下功能：具有产生多路高频，高分辨率脉宽调制（PWM）波形的能力；
实现需要最小转矩、在线参量和适应及提供精密速度控制的先进算法的快速处理；
具有从同一控制器提供马达控制、功率因数校正（PFC）和通信装置的能力，能过降低元件数、简单板布局和容易制造使尽可能简单地实现完整方案；
允许用改变软件代替重新设计一个独立平台，实现将来产品改进的灵活方案。
新型DSP是针对这些问题设计的。
这些控制器具有DSP芯片的计算能力，

步进电机几乎都有一个通病就是容易丢步（失步），也就是开发板给了100个脉冲到驱动器，但是实际上步进电机只走了99步。
或者走了101步，这是过冲了。
为了弥补这个缺陷，可以使用加减速算法避免速度阶跃，或者使用编码器检测步进电机的步数。
步进电机安装了编码器之后，就可以对步进电机进行闭环控制，本例程使用编码器检测步进电机的步数。
同时特地检测步进电机的速度，使用PID算法做速度控制。

这一份代码是我们参加全国大学生工程训练竞赛智能物料搬运机器人的代码的一部分。
程序之中除了对四路电机的速度控制以外应该还有一些DMA+串口的资料，这一部分主要是用于对传感器的数据进行处理。
程序绝对的物超所值，这是我们团队历时6个多月的成果。
希望对您有一定的协助。
如果有问题请联系我。
力所能及范围内我会尽力回复您。
我们程序中有关于底层的传感器的数据处理

c++同时控制三个步进电机，能实现速度控制，挪动距离控制，轨迹控制

jetAudioPlus是具有10/20频段图形均衡器和各种音效的mp3音乐播放器。
它可以播放您拥有的几乎所有类型的数字音乐文件（.wav，.mp3，.ogg，.flac，.m4a，.mpc，.tta，.wv，.ape，.mod，.spx，.wma*等），并提供具有各种效果和增强功能的高质量声音，例如Wide，Reverb，X-Bass。
它带有32个均衡器预设，可提供广泛的倾听体验。
对于想要自定义声音体验的用户，它还允许10/20频段图形均衡器和其他高级播放功能，包括播放速度控制，交叉淡入淡出，AGC等。
FreeBasic版本提供与Plus版本相同的功能，但广告和某些功能除外。

任务1任务分析1．知识和目标『项目知识』基本指令（G00、G01、G02、G03）的应用；
『技能目标』轴的轮廓线车削2．任务提出车削如图1所示的轴，毛坯为￠52×100，材料为45#钢。
3．任务分析这是一个加工轴轮廓的任务，有直线和圆弧，用基本编程指令G00、G01、G02、G03可完成。
图1任务2指令讲解一、快速定位指令(G00)该指令命令刀具以点定位控制方式从当前所在点快速运动到指令给出的目标位置；
它只是快速定位，而无运动轨迹要求。
1．指令格式：G00X(U)_Z(W)_；
其中X、Z为目标点坐标，U、W为增量坐标编程方式。
2．编程并运行。
二、直线插补指令(G01)该指令命令刀具在两坐标点间以插补联动方式按指令的F进给速度作任意斜率的直线运动。
1．指令格式：G01X(U)_Z(W)_F_；
其中X、Z为目标点坐标，U、W为增量坐标编程方式；
F为切削进给速度,单位为mm∕r。
2．编程并运行。
三、圆弧插补指令(G02、G03)该指令命令刀具在XZ坐标平面内，按指定的F进给速度进行圆弧插补运动，切削出圆弧轮廓。
G02为顺时针圆弧插补指令，G03为逆时针圆弧插补指令。
1．指令格式：G02X(U)_Z(W)_I_K_F_；
或G02X(U)_Z(W)_R_F_；
G03X(U)_Z(W)_I_K_F_；
或G03X(U)_Z(W)_R_F_；
其中X、Z为圆弧终点坐标；
I、K为圆弧中心的坐标，R为圆弧半径2．顺时针圆弧与逆时针圆弧的判别方法在使用G02或G03指令之前，要正确判别刀具在加工零件时是按顺时针路径作圆弧插补运动，还是按逆时针路径作圆弧插补运动。
在X—Z平面内向Y轴的负方向看去，刀具相对工件进给的方向顺时针为G02，逆时针为G03。
b为前置刀架的情况；
加工同一段圆弧时，前置刀架的数控车床所使用的圆弧插补指令G02(G03)与后置刀架的数控车床恰好相反。
四、主轴速度控制指令(G96，G97，G50)FANUC0-T数控系统五、预备功能(G功能)预备功能由地址G和两位数字组成，又称为G功能。
G代码分为模态G代码和非模态G代码两种类型。
预备功能G代码表。
六、辅助功能(M功能)辅助功能由地址M和两位数字组成，又称为M功能。
在每个程序段内只允许指令一个M代码。
对于刀架后置的数控车床、车削中心，M03和M04所规定的主轴或旋转刀具的转向，注意：主轴(站在床头向床尾观看)及X向和Z向旋转刀具(从刀柄向刀头观看)顺时针旋转为正转，用M03指令；
逆时针旋转为反转，用M04指令。
对于主轴箱内有机械转动装置的数控车床，当需要改变主轴的转向时，必须用M05指令使主轴停转，再用M03或M04换向。
辅助功能M代码表七、S、F、T功能1．主轴功能指令(S)主轴功能指令是设定主轴转速或速度的指令，用字母S和其后面的数字表示。
单位：r∕min。
2．进给功能指令(F)进给功能指令是设定进给速度的指令，用字母F和其后面的数字表示。
在数控车削中有两种指令进给速度的模式，分为每转进给模式、每分钟进给模式；
在数控车削加工中一般采用每转进给模式，只有在用动力刀具铣削时才采用每分钟进给模式。
需要说明的一点是：在每转进给模式下，当主轴转速较低时会出现进给速度波动现象。
主轴转速越低，波动发生的越频繁。
3．刀具功能指令(T)T指令用于指定刀具号和刀具补偿号。
其指令格式有两种：T××××T×× 刀补存储器号 刀补存储器号 刀具号 刀具号 任务3程序编制一、预备工作编程原点确定在该轴右端面中心处，所用操作系统为FANAC-0i，刀架前置。
工件材料45#钢，各切削参数选用如下：主轴转速S=1000r/min；
进给速度F=0.1mm/r。
选择刀具：1号刀为90°外圆车刀，车外形。
二、程序清单00010N05T0101;N05M03S1000;N10G00X55Z5;（编程起点）N10X0;N15G01Z0.0F0.1;N20G03X30.0Z-15R15.0F0.08;(切R15的圆弧)N25GO1Z-30.0F0.12；
（切X轴切轮廓至Z-30的位置）N30G01X50.0Z-50.0;N35Z-58.0;N40G02X-72.0Z-50.0R9.0F0.08;（切R9的圆弧）N

（含源码及报告）本程序分析了自2016年到2021年（外加）每年我国原油加工的产量，并且分析了2020年全国各地区原油加工量等，含饼状图，柱状图，折线图，数据在地图上显示。
运转本程序需要requests、bs4、csv、pandas、matplotlib、pyecharts库的支持，如果缺少某库请自行安装后再运转。
文件含6个excel表，若干个csv文件以及一个名字为render的html文件（需要用浏览器打开），直观的数据处理部分是图片以及html文件，可在地图中显示，数据处理的是excel文件。
不懂可以扫文件中二维码在QQ里面问。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。