使用晚点原子阿波罗F429开拓板，读取mpu9250数据，更正滤波后行使基于四元数的madgwick算法领悟数据，求患上航向角。
四元数也可直接转化为横滚角以及俯仰角。
（查验了一下，均值滤波那里写的差迟，巨匠能够改一下）：）
四元数也可直接转化为横滚角以及俯仰角。
（查验了一下，均值滤波那里写的差迟，巨匠能够改一下）：）
2023/4/16 23:04:06
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将mpu9250读取角度的法度圭表标准移植到了stm32f103上,便捷测试原始数据能否准确。
2023/4/4 6:40:32
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MPU9250MPL官方版本已移植好STM32F407例程寄存器版（本人也成功移植到STM32F103上需要的请另外联系），能直接接上MPU9250使用，运转稳定后yaw角不漂移。
上传只是希望更多的人开发九轴MPL库，然后可以多多交流学习。
上传只是希望更多的人开发九轴MPL库，然后可以多多交流学习。
2019/9/9 14:33:51
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最近在使用MPU9250来学习姿势解算，查询了非常多的网上关于MPU6050和MPU9250的资料，发现内置的DMP可以计算出姿势角，可原代码是用在MSP430和STM407上的，手上有块F429的野火板子，移植过程越到非常多的巨坑，现在想记录下来给各位初学者提供一些便利，这里是源代码，包含教程PPT
2020/2/9 17:56:42
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STM32F4系列的硬件I2C读写函数(配合之前上传的MPU9250源码一起使用)。
可以读写EEPROM,MPU9250,MS5611,BMP280等等I2C器件的数据。
智能中断机制，即便地址不对或没有对应地址的器件连接，程序也不会卡死，中断返回即可。
不要小看代码不多，其实它的功能很强大，这是我成熟的飞控程序的一部分，可以稳定飞行。
可以读写EEPROM,MPU9250,MS5611,BMP280等等I2C器件的数据。
智能中断机制，即便地址不对或没有对应地址的器件连接，程序也不会卡死，中断返回即可。
不要小看代码不多，其实它的功能很强大，这是我成熟的飞控程序的一部分，可以稳定飞行。
2019/6/6 21:54:19
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。
每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。
另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。
为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03
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