通过Matlab/simulink完成控制系统搭建，由于网上都是基于动力学的LQR控制，所以基于运动学的LQR控制需要自己搭建。
适合学习无人驾驶车辆控制的朋友。
在本人博客中已展示详细控制器函数，如仅对控制算法感兴趣可以阅读对应博客。
本资源提供路径，控制算法，车辆模型和可视化界面，模型由simulink搭建。
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2023/6/13 8:28:39
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随着产业破费本领的迅大阻滞，机械臂在制作业中的位置越来越突出。
于是与其相关的行为学、能源学建模及抑制下场也成为国内外钻研的热门话题。
本文在建树机械臂行为学与能源学模子的底子上，举行了机械臂的收尾轨迹跟踪抑制的钻研，详尽内容如下：起首，对于机械臂在各规模的国内外钻研现状举行了综述，并重点介绍了产业机械臂以及空间机械臂的钻研现状。
其次，建树了二从容度机械臂的能源学以及行为学模子，为机械臂抑制责任奠基底子。
而后，针对于二从容度机械臂方案PD抑制器，并基于S函数在MATLAB中搭建Simulink抑制图，对于付与PD抑制的机械臂的轨迹跟踪成果举行了仿真钻研。
末了，为了使机械臂抑制体系具备鲁棒性，方案了滑模抑制器，并将PD抑制与滑模抑制两种抑制方式的仿真下场举行比力。
于是与其相关的行为学、能源学建模及抑制下场也成为国内外钻研的热门话题。
本文在建树机械臂行为学与能源学模子的底子上，举行了机械臂的收尾轨迹跟踪抑制的钻研，详尽内容如下：起首，对于机械臂在各规模的国内外钻研现状举行了综述，并重点介绍了产业机械臂以及空间机械臂的钻研现状。
其次，建树了二从容度机械臂的能源学以及行为学模子，为机械臂抑制责任奠基底子。
而后，针对于二从容度机械臂方案PD抑制器，并基于S函数在MATLAB中搭建Simulink抑制图，对于付与PD抑制的机械臂的轨迹跟踪成果举行了仿真钻研。
末了，为了使机械臂抑制体系具备鲁棒性，方案了滑模抑制器，并将PD抑制与滑模抑制两种抑制方式的仿真下场举行比力。
2023/4/15 9:40:50
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PI控制器智能车的避障算法设计的工作并没有完成，智能车能否按照所规划的路径运动则是避障算法设计的另一项重要任务。
路径跟踪算法一般来说是利用目标路径和当前路径的偏差，通过各种控制器进行调整，依据某些参数的变化来调整当前路径。
而调整路径的参数一般要对智能车的运动形态进行分析，分析的内容包括智能车的运动速度和智能车的运动方向，用物理学知识建立智能车运动的模型后，对模型进行数学分析，得到可控制智能车运动轨迹的相关参数。
路径跟踪算法一般来说是利用目标路径和当前路径的偏差，通过各种控制器进行调整，依据某些参数的变化来调整当前路径。
而调整路径的参数一般要对智能车的运动形态进行分析，分析的内容包括智能车的运动速度和智能车的运动方向，用物理学知识建立智能车运动的模型后，对模型进行数学分析，得到可控制智能车运动轨迹的相关参数。
2023/3/14 4:43:37
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无人车辆轨迹跟踪入门必备本书主要引见模型预测控制理论与方法在无人驾驶车辆路径规划与跟踪控制方面的基础应用技术。
由于模型预测控制理论数学抽象特点明显，初涉者往往需要较长时间的探索才能真正理解和掌握，进一步应用到具体研究，则需要更长的过程。
本书详细引见了应用模型预测控制理论进行无人驾驶车辆控制的基础方法，结合路径规划与跟踪实例给出了Matlab仿真代码和详细仿真步骤，并且融入了研究团队在本领域的研究成果。
本书一方面可以作为地面无人车辆、空中无人机、无人艇及移动机器人等无人车辆模型预测控制的研究资料，同时也可以作为学习模型预测控制理论的应用教材。
本书主要引见模型预测控制理论与方法在无人驾驶车辆运动规划与跟踪控制中的应用。
由于模型预测控制理论数学抽象特点明显，初涉者往往需要较长时间的探索才能真正理解和掌握，而进一步应用到具体研究，则需要更长的过程。
本书详细引见了应用模型预测控制理论进行无人驾驶车辆控制的基础方法，结合运动规划与跟踪实例详细说明了预测模型建立、方法优化、约束处理和反馈校正的方法，给出了Matlab仿真代码和详细图解仿真步骤。
所有代码都详细提供了详尽的注解，并且融入了研究团队在本领域的研究成果。
由于模型预测控制理论数学抽象特点明显，初涉者往往需要较长时间的探索才能真正理解和掌握，进一步应用到具体研究，则需要更长的过程。
本书详细引见了应用模型预测控制理论进行无人驾驶车辆控制的基础方法，结合路径规划与跟踪实例给出了Matlab仿真代码和详细仿真步骤，并且融入了研究团队在本领域的研究成果。
本书一方面可以作为地面无人车辆、空中无人机、无人艇及移动机器人等无人车辆模型预测控制的研究资料，同时也可以作为学习模型预测控制理论的应用教材。
本书主要引见模型预测控制理论与方法在无人驾驶车辆运动规划与跟踪控制中的应用。
由于模型预测控制理论数学抽象特点明显，初涉者往往需要较长时间的探索才能真正理解和掌握，而进一步应用到具体研究，则需要更长的过程。
本书详细引见了应用模型预测控制理论进行无人驾驶车辆控制的基础方法，结合运动规划与跟踪实例详细说明了预测模型建立、方法优化、约束处理和反馈校正的方法，给出了Matlab仿真代码和详细图解仿真步骤。
所有代码都详细提供了详尽的注解，并且融入了研究团队在本领域的研究成果。
2023/3/11 14:44:08
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利用simuliink中的S函数编写倒立摆轨迹跟踪控制的实例,控制倒立摆角度到5°的状况
2020/11/7 18:09:44
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。
每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。
另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。
为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03
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