EtherCAT的主站开发是基于EtherCAT机器人控制系统的开发中非常重要的环节。
EtherLab的theIgHEtherCAT®Master是目前常见的一种开源的主站。
IgHEtherCATMaster比SOEM复杂一些,但对EtherCAT的实现更为完整。
下面是IgH的一个官网。
http://www.etherlab.org/en/ethercat/index.php从这个网站下载下来的ethercat主站代码安装不方便,缺少一个Makefile文件,且它是针对Linux2.6或者3.x内核版本编写的,有些跟以太网通信相关的内核函数不适用于Linux4.x的版本。
因而在Linux编译安装IgH时,如果你遇跟Llinux内核版本相关的问题,可以选择本资源。
具体步骤:1.解压缩,进入文件夹2.在Makefile中更改网卡名称为自己的以太网卡,可通过$iplink命令常看3.$makeethercatMaster4.$makeethercatMasterInstall
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