手势端：采用CC3220S作为控制核心，主要采集BMA222以及MPU6050的数据。
运用了加速度以及陀螺仪的角度计算算法，之后进行了卡尔曼滤波处理，得到了较为精确的角度制（X轴，Y轴，Z轴）。
在对滤波处理之后的值进行了范围转换，转换成-90°到90°，方便发送。
其中Z轴数据需要地磁计校准，MPU6050无地磁计，所以舍去Z轴的数据。
串口发送方面采用了简单的数据封装算法处理，将数字值转换成字符串在进行打包发送，防止数据丢失。
机械臂端：采用LPC54608作为控制核心。
主要负责解析串口发送的数据，并控制舵机的运动。
将串口的数据并进行解析，当数据出错时时会自动舍去的，然后转换成数字值，再根据每个舵机的动作范围，进行方为运动算法的处理。
最后进行了消抖算法的处理，防止手的抖动造成机械臂的的连续抖动。
液晶显示串口接收到的数据，显示采用了emwin库，实现起来更加简单。
运用了加速度以及陀螺仪的角度计算算法，之后进行了卡尔曼滤波处理，得到了较为精确的角度制（X轴，Y轴，Z轴）。
在对滤波处理之后的值进行了范围转换，转换成-90°到90°，方便发送。
其中Z轴数据需要地磁计校准，MPU6050无地磁计，所以舍去Z轴的数据。
串口发送方面采用了简单的数据封装算法处理，将数字值转换成字符串在进行打包发送，防止数据丢失。
机械臂端：采用LPC54608作为控制核心。
主要负责解析串口发送的数据，并控制舵机的运动。
将串口的数据并进行解析，当数据出错时时会自动舍去的，然后转换成数字值，再根据每个舵机的动作范围，进行方为运动算法的处理。
最后进行了消抖算法的处理，防止手的抖动造成机械臂的的连续抖动。
液晶显示串口接收到的数据，显示采用了emwin库，实现起来更加简单。
2024/9/15 4:42:25
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STM32F1对mpu6050（IIC1）9250（IIC2）读取数据，卡尔曼滤波得到pitch，roll，yaw角度，以及指南针角度
2024/9/13 11:33:55
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树莓派_python_PCA9685_16路舵机自定义角度控制源码，输入需要控制的角度就可以达到控制舵机移动，代码默认是控制0号端口，其他1-15自行修改
2024/9/12 22:52:15
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在论坛上搜了一些matlab人工势场法程序，但很多都有一些问题，比如目标不可达，角度计算错误等等。
在这些的基础上，我进行了改进，使得能够更好地到达目标点，减少了震荡，但是依旧会出现几次震荡，愿高手继续完善。
程序可以用C写出来，做机器人路径规划或者避障的同学，该文档有很高的参考性。
在这些的基础上，我进行了改进，使得能够更好地到达目标点，减少了震荡，但是依旧会出现几次震荡，愿高手继续完善。
程序可以用C写出来，做机器人路径规划或者避障的同学，该文档有很高的参考性。
2024/9/9 7:39:40
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在论证建立食品追溯系统的必要性及物联网在食品可追溯系统中应用的可行性基础上，从整体、相关技术模块两个角度对系统进行设计，并展望食品追溯系统在食品安全中的应用前景。
2024/9/8 16:54:47
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Section增强辅助制图系统是MapGis6.7平台上二次开发的最火爆的免费插件之间，由童茜辉领导的开发团队开发。
基于MapGis输入编辑子系统强大的图形编辑能力，添加专业的地质图件制作工具，大大提高了地质图件的制作效率：与Excel结合实现强大丰富的数据沟通功能；
图形可以在不同工程之间、不同文件中，不同时间，不同位置自由复制粘贴；
方便的图例拾取、修改、排版操作，可自由定制用户图签及使用；
简单的图切（横、纵）剖面操作及根据剖面方位、孔斜等快速添加完工钻孔的样轨、分层等数据；
还有实现了CAD与MapGis数据格式的互转，按原图层或点线面类型输出为MapGis格式；
实现读取原MapGis花纹库及AutoCAD花纹库，花纹角度渐变填充。
增加区块图、直方图、储量核查、航点航迹读取转换、水系沉积物和土壤化探自动编号等专题图等辅助功能。
柱状图地质数据采集系统将采用大众所熟悉的MicrosoftExcel进行录入编辑，自动计算绘制符合行业标准的MapGis格式地质图件。
基于MapGis输入编辑子系统强大的图形编辑能力，添加专业的地质图件制作工具，大大提高了地质图件的制作效率：与Excel结合实现强大丰富的数据沟通功能；
图形可以在不同工程之间、不同文件中，不同时间，不同位置自由复制粘贴；
方便的图例拾取、修改、排版操作，可自由定制用户图签及使用；
简单的图切（横、纵）剖面操作及根据剖面方位、孔斜等快速添加完工钻孔的样轨、分层等数据；
还有实现了CAD与MapGis数据格式的互转，按原图层或点线面类型输出为MapGis格式；
实现读取原MapGis花纹库及AutoCAD花纹库，花纹角度渐变填充。
增加区块图、直方图、储量核查、航点航迹读取转换、水系沉积物和土壤化探自动编号等专题图等辅助功能。
柱状图地质数据采集系统将采用大众所熟悉的MicrosoftExcel进行录入编辑，自动计算绘制符合行业标准的MapGis格式地质图件。
2024/9/6 20:47:45
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。
每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。
另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。
为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03
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