摘要:针对滑模控制算法本身固有的抖振问题，设计一种新的模糊滑模控制器。
利用拉格朗日方法建立双关节机械臂的动力学模型;基于Lyapunov稳定性原理，根据滑模到达条件，利用模糊规则对切换增益模糊化并代替原切换增益，以此设计了新的模糊滑模控制器;用MATLAB/Simulink进行仿真，并与普通的滑模控制器做比较。
结果与原控制器相比，在具有外界非线性干扰的情况下，模糊滑模控制器对抖振仍有很好的消除作用，具有更优良的控制性能，更好的跟踪效果，更快的响应速度。
文中所做的研究对实际机械臂的运动控制具有一定的参考价值。
利用拉格朗日方法建立双关节机械臂的动力学模型;基于Lyapunov稳定性原理，根据滑模到达条件，利用模糊规则对切换增益模糊化并代替原切换增益，以此设计了新的模糊滑模控制器;用MATLAB/Simulink进行仿真，并与普通的滑模控制器做比较。
结果与原控制器相比，在具有外界非线性干扰的情况下，模糊滑模控制器对抖振仍有很好的消除作用，具有更优良的控制性能，更好的跟踪效果，更快的响应速度。
文中所做的研究对实际机械臂的运动控制具有一定的参考价值。
2023/8/7 15:39:41
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利用Proteus软件，运用Arduino、直流电机，采用pid控制算法，设计的直流电机测速系统，精确！
2023/8/5 23:18:17
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采用matlab---simulink,两种控制算法，算法简单明了。
仿真中加入了不确定干扰。
典型的欠驱动控制问题。
仿真中加入了不确定干扰。
典型的欠驱动控制问题。
2023/8/2 5:45:56
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以“981”深海半潜式钻井平台为研究对象，根据国际海事组织和各大船级社对动力定位系统的安全规范要求，进行了<br/>DP-3级动力定位控制系统的总体方案设计。
首先详细阐述了动力定位控制系统的硬件组成和结构及软件功能和层次，然后给<br/>出了平台的低频运动方程及基于模型预测的控制算法和控制器的具体设计方案及参数设置方法。
最后建立了半实物仿真系<br/>统，进行了平台的作业工况和待机工况的动态模拟，通过仿真实验调试和验证了系统的硬件设备和软件方法。
首先详细阐述了动力定位控制系统的硬件组成和结构及软件功能和层次，然后给<br/>出了平台的低频运动方程及基于模型预测的控制算法和控制器的具体设计方案及参数设置方法。
最后建立了半实物仿真系<br/>统，进行了平台的作业工况和待机工况的动态模拟，通过仿真实验调试和验证了系统的硬件设备和软件方法。
2023/8/1 21:26:29
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。
每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。
另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。
为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03
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