压缩包内含文件：1、AT指令说明文档2、网络调试助手APP和电脑3、基于Cortex-M3的源代码开发程序使用说明：1、APP需连接WIFI（ESP8266发出来的信号）2、引脚VCC--》3.3V电源，GND--》GNDCH_PD引脚--》PA4ESP模块的RX--》USART3TXESP模块的TX--》USART3RX硬件需求：1、开发板（有串口即可）2、ESP8266串口模块3、USB转TTL模块（开发板自带就没有购买），用来调试指令软件：1、开发环境（KEIL5）2、网络调试助手（手机和电脑皆可）参考资料：AT指令集018.pdf

ESP8266ESP-01调试全过程此版本若想从FLASH启动进入AT系统，只需CH-PD引脚接VCC或接上拉（不接上拉的情况下，串口可能无数据），其余三个引脚可选择悬空或接VCC(但群里（@云海之梦）反映接VCC后导致无法正常启动)

本程序基于PD神经网络实现了自整定PID功能，可移植到嵌入式系统。
效果良好，整定迅速

该项目纯授课时间为21天，包含大部分JAVAWEB知识。
压缩包内部包含了PD数据库建模文件，项目数据初始化文件，最终版本源代码项目包，培训日志和界面原型，希望对大家的学习有所帮助。

软件程序按照发射端所掌握的各用户信道状态信息的程度共分为两部分：即完整信道状态信息(CSIT)和部分信道状态信息(CSIP)。
其中，每一部分都包括预编码(precoding)和用户调度(scheduling)。
在CSIT中，precoding又按照各用户的数据流数分为单数据流和多数据流两种情况。
在每种情况下，首先考察了不同预编码算法的性能表现，包括两种ZF、MMSE、SINR、SLNR。
之后又考察了功率分配算法的性能表现（文件名中含有PD表明其含有功率分配的过程）。
按照不同指标进行功率分配的，在文件名中进行了区分，如PD_CN代表以信道范数为参考指标进行功率分配。
Scheduling部分首先观察了RoundRobin、MaxH和MMSLNR三种算法的性能对比。
之后在Kc和Round部分分别观察了不同预选用户数和不同最大替换轮数下MMSLNR算法的表现。
在CSIP中，只对各用户单数据流的情况进行了仿真。
采用的预编码算法主要有DSLNR（即直接运用CSIT下的预编码算法）、ESLNR（即对SLNR进行均值计算的，在CSIP中，引入均值计算的与SLNR有关的算法，其文件名中都有modified以示区别）、EMMSE（即陈明老师那边的那篇文章中的预编码算法）。
Scheduling中也只是简单的观察了RoundRobin、MaxH、DMMSLNR和EMMSLNR（前者没有均值计算，后者有）的性能对比。
在各部分程序中，main以及mainX（X代表某一数字）是最终的主程序，且各种参数均在主程序的开头部分进行了说明。
主程序中，都是按照信号生成，信道生成，调度与预编码，信号接收这样的过程进行的。

关于，和动画的扩展。
安装gif安装在命令行中：pipinstall-Ugif根据您计划使用的gif风格，您可能需要一些其他依赖项：pipinstall"gif[altair]"pipinstall"gif[matplotlib]"pipinstall"gif[plotly]"注意：gif[altair]使用，它需要正确配置的或。
用法（替代）导入和数据：importrandomimportaltairasaltimportpandasaspdimportgifdf=pd.DataFrame({'t':list(range(10))*10,'x':[random.randint(0,100)for_inran

二自由度三自由度机械臂simmechanicsPD控制-three_jixiebi.mdl下一步自适应PD控制中的惯性矩阵、离心力和哥氏力如何将simmechanics机械臂联合起来希望大家多给意见

【内容介绍】本书以仿真应用为中心，系统、详细地讲述了过程控制系统的仿真，并结合MATLAB/Simulink仿真工具的应用，通过大量经典的仿真实例，全面讲述过程控制系统的结构、原理、设计和参数整定等知识。
全书分为基础篇、实战篇和综合篇。
基础篇包括过程控制及仿真概述、Simulink仿真基础、Simulink高级仿真技术，以及过程控制系统建模；
实战篇包括PID控制、串级控制、比值控制、前馈控制、纯滞后和解耦控制系统；
综合篇包括典型过程控制系统及仿真。
本书的特点是理论与仿真紧密结合，用仿真实例说话，通过仿真来加深对过程控制理论的理解，帮助读者掌握过程系统的分析、设计与整定等技术，切实缩短书本知识与实际应用的距离。
本书可作为自动化、信息、机电、测控、化学工程、环境工程、生物工程等专业的教材或参考书，也可供从事过程控制工程的人使用，对从事过程控制应用研究的研究生和研究人员也很有参考价值。
【本书目录】基础篇第1章过程控制及仿真概述　1.1过程控制系统概述1.1.1系统结构1.1.2系统特点1.1.3系统分类　1.2过程控制系统的性能指标1.2.1过渡过程性能指标1.2.2误差性能指标　1.3过程控制理论的发展现状　1.4过程控制系统仿真基础1.4.1计算机仿真基本概念1.4.2仿真在过程控制中的应用　　1.5Simulink在过程仿真中的优势　1.6本章小结第2章Simulink仿真基础　2.1Simulink仿真概述2.1.1Simulink的启动与退出2.1.2Simulink模块库　2.2Simulink仿真模型及仿真过程2.2.1Simulink仿真模型组成2.2.2Simulink仿真的基本过程　2.3Simulink模块的处理2.3.1Simulink模块参数设置2.3.2Simulink模块基本操作2.3.3Simulink模块连接　2.4Simulink仿真设置2.4.1仿真器参数设置2.4.2工作空间数据导入2.4.2导出设置　2.5Simulink仿真举例　2.6本章小结　习题与思考第3章Simulink高级仿真技术　3.1Simulink子系统及其封装3.1.1创建子系统3.1.2封装子系统3.1.3封装的查看和解封装3.1.4子系统实例　3.2S函数设计与应用3.2.1S函数设计模板3.2.2S函数设计举例　3.3使用Simulink仿真命令　3.4Simulink仿真建模的要求　3.5Simulink控制系统仿真实例　3.6本章小结　习题与思考第4章过程控制系统建模　4.1过程模型概述4.1.1过程建模的目的和要求4.1.2过程模型类型4.1.3自衡过程与非自衡过程　4.2常见的过程模型类型4.2.1自衡非振荡过程4.2.2无自衡非振荡过程4.2.3自衡振荡过程4.2.4具有反向特性的过程　4.3过程建模基础4.3.1过程建模法分类4.3.2阶跃响应法建模4.3.3过程模型的特点　4.4单容过程模型4.4.1无自衡单容过程4.4.2自衡单容过程　4.5多容过程模型4.5.1有相互影响的双容过程4.5.2无相互影响的双容过程　4.6模型参数对控制性能的影响4.6.1静态增益的影响4.6.2时间常数的影响4.6.3时滞的影响　4.7本章小结　习题与思考实战篇第5章PID控制　5.1PID控制概述　5.2PID控制算法5.2.1比例（P）控制5.2.2比例积分（PI）控制5.2.3比例微分（PD）控制5.2.4比例积分微分（PID）控制　5.3PID控制器参数整定5.3.1Ziegler-Nichols整定法5.3.2临界比例度法5.3.3衰减曲线法　5.4本章小结　习题与思考第6章串级控制系统　6.1串级控制系统概述6.1.1基本概念6.1.2基本组成6.1.3串级控制的特点　6.2串级控制系统性能分析6.2.1抗扰性能6.2.2动态性能6.2.3工作频率6.2.4自适应能力　6.3串级控制系统设计6.3.1副回路选择6.3.2主、副控制器的设计　6.4串级控制参数整定6.4.1逐次逼近法6.4.2两步法6.4.3一步法　6.5综合仿真实例6.5.1串级与单回路控制对比仿真6.5.2串级控制的参数整定仿真6.5.3串级控制系统设计

本资源为软件过程管理部分题答案，自己看书做的，若有其他理解可以交流(2)项目定义软件过程(3)对定义好的过程进行审核,不符合标准则继续裁剪(4)应用和监控项目定义软件过程的实施3.PSP分为哪4个等级?对各个等级进行简单说明。
个体度量过程PSP0:PSPO的目的是建立个体过程基线,通过这一步,学会使用PSP的各种表格采集过程的有关数据,此时执行的是该软件开发单位的当前过程,通常包括计划、开发(包括设计、编码编译和测试)以及后置处理三个阶段,并要作一些必要的试题,如测定软件开发时间,按照选定的缺陷类型标准、度量引入的缺陷个数和排除的缺陷个数等,用作为测量在PSP的过程中进步的基准个体规划过程PSP1PSP1的重点是个体计划,引入了基于估计的计划方法PROBE(PROXyBasedEstimating),用自己的历史数据来预测新程序的大小和需要的开发时间,并使用线性回归方法计算估计参数,确定置信区间以评价预测的可信程度。
个体质量管理过程PsP2PSP2的重点是个体质量管理,根据稈序的缺陷善建立检测表,按照检测表诖行设计复查和代码复查(有时也称"代码走查"),以便及早发现缺陷,使修复缺陷的代价最小。
随着个人经验和技术的积累,还应学会怎样改进检测表以适应自己的要求。
个体循环过程PSP3PSP3的目标是把个体开发小程序所能达到的生产效率和生产质量,延仲到大型程序;其方法是采用螺旋式上升过程,即迭代增量式开发方法,首先把大型程序分解成小的模块,然后对每个模块按照PSP2.1所描述的过程进行开发,最后把这些模块逐步集成为完的软件产4.简要说明TSP的工作流程。
TSP工作通常将工作划分为多个周期,没一个周期都是包含一套完整的需求、设计、实现和测试的开发过程(1)策略和计划:1.确定策略标准。
2.概念设计。
3估计规模和时间。
4风殓估计。
5.策略归档。
2)需求:1.与客户沟通。
2需求评审。
3制定需求规格说明书。
(3)设计和实现(4)测试和后期维护:1测试。
2跟踪和度量测试情况。
3后期维护分析缺陷评价质量。
P99页:4请简要说明需求变更控制的流程和注意事项。
需求变更控制的流程需求变更时,要提出变更申请,还要由CCB进行评估,评估的内容包括需求的重要性、时间和资金等。
评估之后要做出通过与否的决定。
如果CCB确认提交的变更请求,则将指派某个人对原来的需求进行修改,并对其进行验证最终才实施该需求的变更注意事项a.项目启动阶段的变更预防:重视需求分析和定义,前期需求开发越充分,项目后期的需求变更就越少b.项目实施阶段的需求变更:需求一定要与投入有联系,小的需求变更也要经过正规的需求管理流程,精确的需求与范围定义并不会阻止需求变更,注意沟通的技巧。
项目收尾阶段的总结第六章2.简述成本的基本估算方法成本估算最主要的是对直接成本进行估算。
同时为了有效的控制风险,除了给出预算的成本之外,还可以适当给出成本的浮动范围。
经验估算法:进行估算的人应有专门的知识和丰富的经验,据此提出一个近似的数字。
这种方法是一种罪原始的方法,还称不上估算,只是一种近似的猜测。
它对要求很快拿出个大概的数字的项目是可以的,但对要求详细的估算显然是不能满足需求的。
比例法:比例法是比较科学的一种传统估算方法,它以过去的项目为参考来预算目前的项目成本。
工作分解结构表WBS全面计算:WBS是一种比较准确的一种成本估算方法。
WBS估算要求先把项目任务进行合理的划分,分到可以确认的程度,如某种材料,某种设备和某一活动单元等,然后估算每个WBS要素的费用。
Wbs成本估算又分为自上而下和自下而上两种估算方法。
3.资源管理的主要内容包括哪些?资源管理是项目管理中非常重要的一环。
而资源管理主要分为两个部分,人力资源管理和软硬件资源管理。
人力资源管理是要在对项目目标、规划、任务、走展情况以及各种內外因变量进行合理、有序的分析、规划和统筹的基础上,采用科学的方法,对项目过程的所有人员予以有效的协调、控制和管理。
项目人力资源管理可以理解为对人力资源的获取,培训、保留和使用等方面所进行的计划、组织、指挥和控制活动,主要内容有项目组织规划建立项日组织和组织建设3个方面软硬件资源管理是在项目管理中,一直强调着人力资源管理的重要性。
但是,硬件、软件的管理和支持也不可忽视。
网络故儫或服务器的崩溃就可能导致整个项目停滞不前,而缺少项目所需的软件也同样可能导致整个项目的失败。
所以分别需要硬件资源、软件资源的分别管理。
第七章2.有哪些指标可以用来测量软件过程质量?缺陷发现率:是指缺陷发现的频率,通用的计量单位有bug/KLOCKLOC是指千行代码而bug/KLOC的意思是每干行代码平均产生的缺陷数量。
这个数据不仅可以用来衡量产品的质量,也可以用来衡量过程的质量。
实际上,产品的质量越差,缺陷率越高。
而过程质量则恰恰相反,质量越差,缺陷率越低。
因此当统计的缺陷发现率较低时,需要从多方面考虑原因,可能是产品质量很好以致很难发现产品中的缺陷,从而造成缺陷率偏低。
也可能是因为工作的方法和策略不当,造成不能发现产品中的缺陷。
质量成本:这是产品成本的一部分。
它的定义是将产品质量保持在规定的水平上所需的费用。
它包括预防成本、鉴定成本、内部损失成本和外部损失成本等。
过程缺陷密度:它是一种度量标准,可以用来判定过程产品的质量以及检验过程的执行程度。
DPF可以表示如下:D|PF=Dn/Sp其中Dn是被发现的缺陷数,Sp是指被测试的软件产品规模缺陷到达模式:产品的缺陷密度、或者测试阶段的缺陷率是一个概括性指标,缺陷到达模武可以提供更多的过程信息。
一方面可以用于整个软件开发周期或某个特定的开发阶段,另一方面,缺陷到达模式还可以扩展到对于修正的和关闭的缺陷,可以获取有关开发工作人员工作效率、缺陷修正进程和质量进程等方面的信息。
第八章1将项目过程的集成管理和产品集成的过程管理进行对比,找出他们的共同点和不同点。
项目过程集成管理焦点在于组织单元之间关系的协调和处理,产品集成管理焦点在于产品构件接口标准、约定和验证。
相同点:1都需要制定集成管理的管理规范.过程2:需要制定一个过程计划3:根据需求者,利益者的要求,设计相关需求文档4:任务和进度都要按照过程计划进行,安排5:要每日的识别、跟踪和解决问题,持续集成不同点:1产品过程管理需要符合国内或国际标准的接口规范设计规格2产品过程管理要接口先行设计3产品过程集成管理需要项目必须按照组织标准软件过程来制定项目计划4项目过程集成需要协调各相关利益者的关系5项目过程集成有其他必要的项目管理内容,技术活动3举一个例子,如何运用|PD提高产品集成的质量。
华为是国内第一家引进和实施PD的公司,也是受益最大的国内全业。
华为的PD可以分为两个大的阶段,这两个阶段的效果有明显差别;在BM为华为提|D咨询后,华为的|PD取得了巨大成功。
华为的|PD主要由以下几个部分组成。
固化的结构化研发流程,支持流程实施的跨部门团队以前华为的产品开发完全是研发部门的事情,技术方向由关键人物来迒择。
在PD模式下,各部门都要有人参与到规划和实施的过程里,组成跨部门的团队,PMT与PDT(PT)。
跨部门的团队基本上要在产品开发之前做出相关联的规划,并且在品开发的过程中相互协调,以保证这个产品从始至终都是技术领先、成本合理并且符合市场需求。
华为共有约一百多个产品线,类似的产品线再一起组成一个大的产品线。
每个大的研发产品线都有一个PMT,他们是由总监级(现在改为产品线总裁)或者资深的产品专家组成,负责对旗下各个产品线的研发活动作关键环节(立项评估,计划决策,实验局评估等)的监控和评估。
监控和评估的主要依据就是看这个产品研发成本投入和未来市场效益的比较,以及技术、资金、人力等方面的可行性。
决策评审点。
决策评审点实际上是一种喇叭口的结构。
也就是通过仔细的调查、研究和分析之后筛选出最有潜力的项目,并且在“动手"之前尽可能地诖行瞄准"和计算“提前量"。
使得最后进入开发阶段的项目都是最健康和最明确的。
应该说这种研发管道管理,是华为在以前最欠缺的。
异步开发模式。
|PD在开发过程中为华为第一次引进了“异步开发"的概念。
这种流程实际上很好地使用了并行工程的思想,它比华为原来串行研发流程的效率要高很多。

端游的如果你会易语言基础可以改一下获取句柄的进程和窗口标题用来给模拟器使用和游戏没有任何关联无视游戏更新理论上是永久可用无视游戏更新无视游戏更新无视游戏更新!!!压枪时鼠标晃动过于激动可能会出现卡一下突然朝天或者朝底注意一下即可推荐使用AKM维克托UMP9M4Sega什么什么反正就是可以连发的就好键盘上UP和PD调压枪频率越高压的越狠先打开游戏进入游戏大厅再打开软件在桌面会出现鼠标无法控制那是你忘了关了按快捷键即可切屏出来的时候务必关闭功能否则就会出现上一句话所说

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。