使用stm32内部的高速时钟HSI经过pll作为系统时钟，最高可达64M，这里使用了20M，（太高的频率舵机没有反应），电脑上位机通过串口1控制舵机角度的功能。
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rabbitmq及其所需支持erlang，系统为centos，其中含有erlang-19.0.4-1.el7.centos.x86_64.rpm和rabbitmq-server-3.6.9-1.el7.noarch.rpm。
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