1基于飞思卡尔xs128实现直立控制，速度控制，转弯控制2赛道识别3大津法代码实现4PID

飞思卡尔XS128电磁组比赛的代码。
适用于飞思卡尔比赛并使用XS128的用户参考。

g128CANBootloader程序，经过调试可以直接使用，修改一些寄存器名字就可以直接移植到XS128等飞思卡尔芯片上

这是用XS128驱动OLED的程序。
------------------------------------CodeWarrior5.0/1Target:MC9S12XS128Crystal:16.000Mhzbusclock:16.000MHzpllclock:32.000MHz============================================使用说明：OLED电源使用5V。
----------------G电源地3.3V接5V电源，电源跟模块之间串接100欧姆电阻，并加3.3V钳位二极管D0PORTE_PE2单片机跟模块之间串接2k-3.3k电阻D1 PORTE_PE3单片机跟模块之间串接2k-3.3k电阻RSTPORTE_PE4单片机跟模块之间串接2k-3.3k电阻DCPORTE_PE5单片机跟模块之间串接2k-3.3k电阻CS已接地，不用接============================================如果用户使用的是5V单片机，请看用户手册，切勿烧毁模块！============================================*/#include"derivative.h"#include#include#include"OLED12864.h"//PLL初始化子程序BUSClock=16MvoidSetBusCLK_48M(void){CLKSEL=0X00;//disengagePLLtosystemPLLCTL_PLLON=1;//turnonPLLSYNR=0xc0|0x05;REFDV=0x80|0x01;POSTDIV=0x00;//pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=96MHz;_asm(nop);//BUSCLOCK=48M_asm(nop);while(!(CRGFLG_LOCK==1));//whenpllissteady,thenuseit;CLKSEL_PLLSEL=1;//engagePLLtosystem;}voidDly_ms(intms){intii,jj;if(ms＜1)ms=1;for(ii=0;ii＜ms;ii++)for(jj=0;jj＜1335;jj++);//16MHz--1ms//for(jj=0;jj＜4006;jj++);//48MHz--1ms//for(jj=0;jj＜5341;jj++);//64MHz--1ms}//============================MAIN()===========================/*********************主函数************************************/voidmain(void){bytei=0;SetBusCLK_48M();DDRB=0XFF;DDRE=0XFF;PORTB=0XFF;LCD_Init();DisableInterrupts;for(;;){//LCD_Fill(0xff);//Dly_ms(100);//LCD_Fill(0x00);//Dly_ms(2000);//LCD_CLS();//LCD_Print(12,0,"广州Beyond科技");//LCD_Print(15,2,"飞思卡尔智能车");//LCD_Print(43,4,"专营店");//LCD_Print(15,6,"智能车首选液晶");//LCD_P8x16Str(48,4,"OLED");//LCD_P6x8Str(16,6,"b

飞思卡尔智能汽车赛光电组飞思卡尔智能汽车赛光电组飞思卡尔智能汽车赛光电组飞思卡尔智能汽车赛光电组XS128

文件说明:1.IDE.exe是CodeWarriorv5.1special的主程序，进行了图标交换，美化其主程序和关联文件图标2.MyCodeWarriorComponent是一些调试时很有用的组件，v5.1所没有的仿真组件(比如LCD,Io_led,IT_keyboard)在该目录下3.license.dat是special版本授权文件，v4.6，v5.0，v5.1下都可以用4.CW12_V4_6_1_XS128_Debugger_Patch用于添加v4.6版本对于MC9S12XS128系列的支持

飞思卡尔完整程序，分为三层，底层硬件操作，使用层，系统层，便于学习xs128各种资源

xs128超声波，用xs128测间隔，控制超声波

适用于以飞思卡尔单片机XS128为节制单元的智能车舵机节制，本程序为第八届飞思卡尔智能车竞赛电磁组的舵机调试程序

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。