风力摆pid调节模板，所有东西都好了，直接调参就行参加过2015年全国大学生电子设计竞赛做风力摆控制系统的小伙伴们一定对这道题目印象深刻，不管是成功还是失败，各位肯定都是收获不少。
看了网上各位大神的讨论，提出了很多解决方案和控制算法。
大赛也过去了两个月，我也邻近毕业，各种事情，忙活了好长一段时间，现在趁这个空闲的机会，上上网跟各位小伙伴们分享我自己对这个题目的解决方案和看法，其中如果有分析得不对的地方，还希望各位指教。

2015国赛B题风力摆控制系统。
原题pdf

2015全国大学生电子设计大赛B题，风力摆研究报告，设计报告之风力摆控制系统

本设计是2015年TI杯大学生电子设计竞赛国赛题目，本设计方案采用4个空心杯电机作为风力驱动，采用si2302mos驱动空心杯电机，采用mpu6050陀螺仪采集风力摆的姿态角度和角速度来反馈风力摆的系统状态，采用pid算法控制摆的周期状态，本方案可以实现：（1）来回摆动画一条可设定长度的直线，其宽度偏移小于1cm，长度偏移小于1.5cm；
（2）摆动画半径可设定的圆形，其圆偏差小于1cm；
（3）可实现将摆拉起一个角度后2s内完全静止于中心；
（4）可实现摆动周期性画长宽可设定的矩形；
（5）可实现摆动周期画三边可设定的三角形；
本代码仅提供参考，请勿上传到其他网站赚取积分，感谢。

全国大学生电子设计竞赛2015年控制类题目，风力摆源程序，获国家一等奖。
给有需要的人，供大家参考学习。
程序有注释，通俗易懂。

2015年全国大学生电子设计竞赛本科组，B组：风力摆控制系统，源程序。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。