PID算法程序基于四轴飞行器CPU:STM32F103CB2.4G:NRF24L01电子罗盘：HMC5883陀螺仪+加速度计：MPU-6050固定的传感器通讯格式为:0X88+0XA1+0X1D+ACCXYZ+GYROXYZ+MAGXYZ+ANGLEROLLPITCHYAW+cyc_time+0x00+0x00+0x00注意,所有数据位int16格式,angle飞控端为float,发送时乘以100,上位机以int16格式接收,显示时再除以100自定义通讯格式为:0x88+自定义功能字如0xf1+lengh+data

匿名四轴飞控源码

这是IAR工程，用于freescalek60mcu。
PID部分借鉴了apm开源飞控，姿势解算使用了dmp，遥控器部分是解码pwm信号。
工程中也有互补滤波的全套代码，只是没有使用。
代码写得很乱，仅供参考。

（含源码及报告）本程序分析了自2016年到2021年（外加）每年我国原油加工的产量，并且分析了2020年全国各地区原油加工量等，含饼状图，柱状图，折线图，数据在地图上显示。
运转本程序需要requests、bs4、csv、pandas、matplotlib、pyecharts库的支持，如果缺少某库请自行安装后再运转。
文件含6个excel表，若干个csv文件以及一个名字为render的html文件（需要用浏览器打开），直观的数据处理部分是图片以及html文件，可在地图中显示，数据处理的是excel文件。
不懂可以扫文件中二维码在QQ里面问。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。