一、本课题的目的和意义全球定位系统GPS是近年来开发的最具开创意义的高新技术之一，其全球性、全天候的导航定位、定时、测速优势必然会在诸多领域中得到越来越多的应用。
GPS全球定位系统在实际生活中被广泛应用，是当今信息时代发展德重要组成部分。
因其具有性能良好、精度高、应用广的特点，使其成为了迄今最好的导航定位系统。
掌握GPS定位设计技巧，使自己所学的知识在现实中得以应用。
制作出一套设计方案，以软硬件相结合的方式完成整个GPS数据接收和显示的过程，以及用户对自己定位信息的管理与远程操作。
在生活中发挥这套方案的实用性，在防止贵重物件遗失，老人儿童防丢，以及需要得到定位信息的绝大多数场景下发挥有力作用。
二、课题的国内外开发动态随着数字大规模集成电路的发展和定位功能需求，GPS已经开始更多的嵌入到移动手持设备、消费电子产品中。
美国为了充分利用GPS系统的商业价值，独霸全球导航定位市场，近年来对GPS系统进行了一系列的更新。
而基于GPS的软、硬件系统大多数广泛应用于航天、航空、航海、运输、勘探等诸多领域，并且正在潮水般向人们生活中普及，在个人健康、物件安全方面更有应用市场，比如智能手环、摩拜单车、儿童智能书包等。
三、课题的基本内容制作出一套设计方案，以软硬件相结合的方式完成整个GPS数据接收和显示的过程，以及用户对定位信息的管理和远程操作。
达到用户通过手机端（Android）的应用软件，获取硬件GPS数据，以及用户收发远程操作指令。
万里寻踪系统作为一款GPS定位系统，它能够实时获取硬件经纬度信息，以及计算出移动方向和速度。
本系统按功能分为以下几个模块：（1）定位模块：手机端（Android）应用软件上面实时获取定位信息，展示在手机地图上。
（2）用户管理模块：实现用户的添加和删除，以及用户修改信息等功能。
（3）设备管理模块：实现设备的添加和删除，以及用户绑定等功能。
（4）登录管理模块：实现用户的登录信息的管理等功能。
（5）定位管理模块：实现用户对定位信息的管理，已经历史位置的查看等功能。
四、拟解决的主要问题本系统开发的难点主要有三个方面：一是硬件模块如何通过网络与系统建立通信；
二是手机端（Android）应用与系统是如何进行信息交换的；
三是系统面对大量硬件模块如何处理高并发的硬件请求；
只有硬件模块与系统建立实时的通信链路情况下，才可能把定位信息的发送给系统，和系统下发指令给硬件模块。
只有手机端（Android）应用与系统端是安全地、可靠地、精准地与系统进行信息交换，才不会发生定位信息的错误、定位偏差，或者用户信息被窃取。
系统面对数量巨大的硬件模块，要做到系统安全、正常地运行，也需要对系统架构合理地设计、实现。
此外，利用MySQL5.6建立好数据关系库和建立好客户端和服务器之间的连接又是另一个难点。
建立良好的数据库要从科学性、安全性、规范性、结构性等各个方面进行考虑。
客户端和服务器之间的连接要配置好数据库服务器等。
五、课题设计的实现方案（1）本系统开发语言的选择本系统使用的开发语言是Java语言，Java是一种可以撰写跨平台应用软件的面向对象的程序设计语言，Java技术具有卓越的通用性、高效性、平台移植性和安全性，广泛应用于个人PC、数据中心、游戏控制台、科学超级计算机、移动电话和互联网，同时拥有全球最大的开发者专业社群。
在全球云计算和移动互联网的产业环境下，Java更具备了显著优势和广阔前景。
因此在开发本系统时我把它作为本系统的开发语言。
（2）本系统开发工具的选择本系统将Eclipse当作Java集成开发环境（IDE）来使用，Eclipse包括插件开发环境（Plug-inDevelopmentEnvironment，PDE），这个组件主要针对希望扩展Eclipse的软件开发人员，因为它允许他们构建与Eclipse环境无缝集成的工具。
由于Eclipse中的每样东西都是插件，对于给Eclipse提供插件，以及给用户提供一致和统一的集成开发环境而言，所有工具开发人员都具有同等的发挥场所。
尽管Eclipse是使用Java语言开发的，但它的用途并不限于Java语言；
例如，支持诸如C/C++、COBOL、PHP、Android等编程语言的插件已经可用。
本系统创建、管理数据库使用的工具是MySQL5.6。
MySQL是一种开放源代码的关系型数据库管理系统（RDBMS），MySQL数据库系统使用最常用的数据库管理语言--结构化查询语言（SQL）进行数据库管理。
由于MySQL是开放源代码的，因此任何人都可以在GeneralPublicLicense的许可下下载并根据个性化的需要对其进行修改。
MySQL因为其速度、可靠性和适应性而备受关注。
大多数人都认为在不需要事务化处

**正文**百度地图SDK是为开发者提供的一套强大的地图服务集成工具，主要用于在Android应用中实现地图展示、定位、路线规划、地理编码、反地理编码等功能。
版本v3.7.3是该SDK的一个特定更新，它包含了丰富的类参考、示例代码以及不同功能模块的开发包。
1.**基础地图功能**百度地图SDK的基础地图功能包括地图的加载、显示、缩放、平移、旋转等操作。
开发者可以通过API控制地图的样式，如切换地图模式（普通、卫星、混合）、调整地图透明度、设置地图级别等。
此外，还可以在地图上添加自定义的Marker、InfoWindow（信息窗口）以及Polyline（多边形线）来展示地理位置信息。
2.**定位功能**SDK提供了集成的定位服务，支持GPS、WiFi、基站等多种定位方式，可以获取用户的实时位置。
开发者可以设置定位参数，如定位频率、定位精度等，并通过监听定位事件来实时获取用户的位置变化。
3.**检索功能**百度地图SDK的检索功能允许开发者实现关键字搜索、周边兴趣点搜索、反向地理编码等。
关键词搜索可以查找指定地点，周边兴趣点搜索可以发现用户附近的餐馆、酒店等信息，反向地理编码则可以将经纬度坐标转换为具体的地址信息。
4.**LBS云检索**LBS云检索是百度地图提供的基于云的大数据检索服务，它能处理大量数据并快速响应，适合处理大规模的地点信息。
开发者可以将自有的地点数据上传到云端，然后通过云检索接口进行高效的查询，从而提升应用的检索性能。
5.**路径规划**百度地图SDK提供了多种路线规划算法，如驾车、步行、骑行等，可以根据起始点和目的地计算出最佳路线。
同时，还可以设定途经点、避开限行区域等个性化需求，为用户提供智能化的出行建议。
6.**计算工具**开发者可以利用SDK中的计算工具进行距离测量、面积计算等操作，例如计算两点之间的直线距离、多边形的面积等，这对于物流、测绘等领域非常有用。
7.**示例代码**v3.7.3版本的SDK包含了丰富的示例代码，涵盖了上述所有功能的实现，这为开发者提供了直观的学习和参考。
通过这些示例，开发者可以快速理解和掌握如何在自己的应用中集成和使用百度地图服务。
8.**类参考**类参考文档详细介绍了每个API的功能、用法和参数，是开发者编程时的重要参考。
开发者可以通过查阅这些文档，了解每个类和方法的作用，以便正确地调用和实现所需功能。
百度地图SDKv3.7.3是一个全面的开发工具，可以帮助开发者轻松地在Android应用中集成地图服务，提升用户体验，同时利用LBS云检索和计算工具，实现更高效的数据管理和分析。
无论是小型应用还是大型项目，都可以从中受益。
通过学习和实践，开发者可以充分利用这些功能，创造出更多创新和实用的地图应用场景。

BAT机器学习面试1000题系列1前言1BAT机器学习面试1000题系列21归一化为什么能提高梯度下降法求解最优解的速度？222归一化有可能提高精度223归一化的类型231）线性归一化232）标准差标准化233）非线性归一化2335.什么是熵。
机器学习ML基础易27熵的引入273.1无偏原则2956.什么是卷积。
深度学习DL基础易38池化，简言之，即取区域平均或最大，如下图所示（图引自cs231n）40随机梯度下降46批量梯度下降47随机梯度下降48具体步骤：50引言721.深度有监督学习在计算机视觉领域的进展731.1图像分类（ImageClassification）731.2图像检测（ImageDection）731.3图像分割（SemanticSegmentation）741.4图像标注–看图说话（ImageCaptioning）751.5图像生成–文字转图像（ImageGenerator）762.强化学习（ReinforcementLearning）773深度无监督学习（DeepUnsupervisedLearning）–预测学习783.1条件生成对抗网络（ConditionalGenerativeAdversarialNets，CGAN）793.2视频预测824总结845参考文献84一、从单层网络谈起96二、经典的RNN结构（NvsN）97三、NVS1100四、1VSN100五、NvsM102RecurrentNeuralNetworks105长期依赖（Long-TermDependencies）问题106LSTM网络106LSTM的核心思想107逐步理解LSTM108LSTM的变体109结论110196.L1与L2范数。
机器学习ML基础易163218.梯度下降法的神经网络容易收敛到局部最优，为什么应用广泛？深度学习DL基础中178@李振华，https://www.zhihu.com/question/68109802/answer/262143638179219.请比较下EM算法、HMM、CRF。
机器学习ML模型中179223.Boosting和Bagging181224.逻辑回归相关问题182225.用贝叶斯机率说明Dropout的原理183227.什么是共线性,跟过拟合有什么关联?184共线性：多变量线性回归中，变量之间由于存在高度相关关系而使回归估计不准确。
184共线性会造成冗余，导致过拟合。
184解决方法：排除变量的相关性／加入权重正则。
184勘误记216后记219

###DSP伺服电机控制+PI算法####一、引言随着现代工业技术和信息技术的快速发展，交流伺服系统因其高精度和高性能而在众多伺服驱动领域得到了广泛应用。
为了满足工业应用中的需求，如快速响应速度、宽广的调速范围、高精度定位以及运行稳定性等关键性能指标，伺服电机及其驱动装置、检测单元以及控制器的设计变得尤为重要。
本文以提高交流伺服系统的性能为目标，深入探讨了基于DSP的伺服系统控制策略，并特别关注于电机定位问题。
####二、伺服系统概述伺服系统是一种闭环控制系统，其核心在于能够精确控制机械运动的位置、速度或力矩。
通常由伺服电机、驱动器、反馈传感器和控制器四大部分组成。
在现代工业生产中，伺服系统被广泛用于各种精密加工设备中，例如数控机床、机器人手臂等。
####三、无刷直流电机（BLDCM）的特点及应用无刷直流电机（BrushlessDirectCurrentMotor,BLDCM）作为一种先进的电机类型，在许多高性能伺服系统中得到广泛应用。
其优点包括效率高、寿命长、可靠性好等特点。
本文选择无刷直流电机作为执行电机，并对其结构和工作原理进行了详细分析，建立了数学模型，介绍了传递函数及其工作特性。
####四、位置检测方法在无刷直流电机中，位置检测是一项关键技术。
传统的有位置传感器方案（如霍尔传感器）存在一定的局限性，因此，本文提出了基于反电势检测法的无位置传感器技术，并进一步提出了利用最小均方误差自适应噪声抵消（LeastMeanSquaresAdaptiveNoiseCancellation,LMSANC）的方法来实现换向位置的检测，从而提高了电机在低速时的工作效率。
####五、电机定位技术电机定位是伺服系统的关键技术之一，涉及到快速性、高精度以及稳定性等多个方面。
为了提高电机的定位精度，本文采用了多种控制策略：1.**快速制动**：通过对不同制动方式的仿真分析，本文选择了回馈制动和反接制动相结合的方法，以确保制动过程的快速性。
2.**全数字闭环伺服系统**：使用TMS320LF2407DSP作为核心控制器，配合霍尔电流传感器、位置传感器和光电编码器进行信号采集和速度计算。
3.**控制算法优化**：-**电流调节环**：采用PI算法，能够保证电流的快速调节且稳态无静差。
-**速度环**：采用滑模变结构控制算法，实现了速度的实时调节和动态无超调。
-**位置控制环**：引入模糊PI（Fuzzy-PI）结合的方法，在位置偏差较大时采用模糊算法进行调节，快速减小偏差；
当偏差较小时则采用PI算法，确保系统平稳减速，达到精确停车的目的。
####六、硬件设计硬件设计是伺服系统实现的关键环节。
本文详细介绍了控制系统的整体设计思路，包括主要模块的电路设计、器件选择及参数设置等内容。
####七、软件设计软件部分采用模块化设计，包括但不限于初始化程序、中断处理程序、控制算法实现等。
文章还详细绘制了各主要功能模块的流程图，便于理解整个系统的软件架构。
####八、实验验证通过对所设计的伺服系统进行一系列实验验证，证明了其在实际应用中的可行性和有效性。
实验结果表明，该系统不仅能够实现高速响应和高精度定位，而且在稳定性方面也表现出色。
本文通过采用基于DSP的伺服系统控制策略，并结合PI算法等智能控制技术，成功地解决了电机定位问题，为提高交流伺服系统的性能提供了有效的解决方案。

高精度超宽带UWB定位技术介绍，以及案例介绍。

现在的金属探测器多为手持式探测器，操作复杂且精准度不高，在使用时有一定危险性。
本系统设计实现了以智能自主小车为载体对某一区域范围进行金属检测，并进行报警和坐标显示。
本设计以MSP430F5438A为核心，配以金属检测电路、信号调理电路、速度测量电路、声光报警电路等外设电路，实现了对未知区域的进行全自主、高精度的金属检测。

###无线传感器网络时间同步技术综述####引言无线传感器网络（WirelessSensorNetworks,WSN）是一种能够自主构建的网络形式，通过在指定区域内部署大量的传感器节点来实现对环境信息的采集与传输。
这些传感器节点通过无线方式相互连接，并能够形成一个多跳的自组织网络，用于监测特定环境下的数据并将数据发送至远程中心进行处理。
随着WSN在各个领域的广泛应用，如交通监控、环境保护、军事侦察等，确保网络中各节点之间的时间同步变得尤为重要。
####同步技术研究现状时间同步技术是无线传感器网络中的核心技术之一，其主要目的是确保网络中的所有节点能够维持一致的时间基准。
这项技术的发展相对较晚，直到2002年才在HotNets会议上被首次提出。
自那时起，学术界和工业界对此展开了广泛的研究，开发出了一系列有效的时间同步算法。
对于单跳网络而言，时间同步技术已经相当成熟，但在多跳网络环境下，由于同步误差随距离增加而累积，现有的单跳网络同步方法很难直接应用于多跳网络中。
此外，如果考虑到传感器节点可能的移动性，时间同步技术的设计将会变得更加复杂。
####时间同步算法针对无线传感器网络的时间同步需求，研究人员提出了多种算法，其中最具代表性的三种算法分别为泛洪时间同步协议（FloodingTimeSynchronizationProtocol,FTSP）、根时钟同步协议（Root-BasedSynchronization,RBS）以及局部时间同步协议（LocalizedTimeSynchronization,LTS）。
#####泛洪时间同步协议（FTSP）FTSP是一种分布式时间同步算法，它通过在网络中泛洪同步消息来实现节点间的时间同步。
每个节点都会接收到来自邻居节点的时间戳，并据此调整自己的时钟，以减少时钟偏差。
该协议简单易实现，适用于小型网络，但对于大规模网络可能存在较大的同步误差。
#####根时钟同步协议（RBS）RBS协议采用了一个中心节点作为根节点，其他所有节点都需要与根节点保持时间同步。
这种中心化的同步机制能够有效地减少同步误差的累积，但对根节点的依赖性较高，一旦根节点出现故障，整个网络的同步性将受到严重影响。
#####局部时间同步协议（LTS）LTS协议是一种去中心化的同步算法，旨在解决多跳网络中的时间同步问题。
每个节点仅需与其直接邻居节点进行同步，从而减少了全局同步的复杂度。
这种方法适用于动态变化的网络环境，但由于依赖局部信息，可能会导致全局时间偏差的累积。
####小结通过对无线传感器网络中时间同步技术的研究现状及几种典型同步算法的介绍，我们可以看出时间同步技术在WSN中具有重要意义。
虽然目前已经有了一些有效的解决方案，但在实际应用中仍存在诸多挑战，如同步精度、能耗控制以及适应动态网络环境的能力等。
未来的研究工作需要继续探索更高效、更稳定的时间同步机制，以满足日益增长的应用需求。
###基于无线传感器网络的环境监测系统####网络系统简介基于无线传感器网络的环境监测系统是一种利用大量传感器节点实时采集并传输环境数据的系统。
这类系统通常由多个传感器节点组成，这些节点可以监测各种环境参数，如温度、湿度、光照强度等，并将数据传输至中央处理单元进行分析处理。
####网络系统结构-**总体结构**：环境监测系统的核心是传感器节点，它们通过无线方式相互连接，并能够自动构建一个多跳网络。
此外，还需要设置一个或多个会聚节点，用于收集来自传感器节点的数据，并将其转发至数据中心或用户终端。
-**传感器节点结构**：传感器节点通常包含一个或多个传感器、处理器、无线通信模块以及电源供应部分。
这些节点负责数据的采集、处理及发送。
-**会聚节点结构**：会聚节点的主要功能是汇总来自多个传感器节点的数据，并通过有线或无线方式将这些数据传输至远程服务器或用户终端。
会聚节点通常具备更强的计算能力和存储能力，以便支持大数据量的处理和传输。
####应用无线传感器网络的意义无线传感器网络在环境监测方面的应用具有重要意义：-**提高监测精度**：通过部署大量传感器节点，可以实现对环境参数的高密度监测，从而提高数据的准确性和可靠性。
-**降低成本**：相比传统的监测手段，无线传感器网络可以显著降低建设和维护成本。
-**增强实时性**：无线传感器网络能够实时传输数据，使用户能够及时获取环境变化信息，这对于需要快速响应的情况尤为关键。
###学习心得通过本次课程的学习，我对无线传感器网络有了更加深入的理解。
特别是关于时间同步技术的重要性及其在实际应用中的挑战，这不仅加深了我对理论知识的认识，也为将来可能从事的相关工作打下了坚实的基础。
此外，基于无线传感器网络的环境监测系统的介绍让我看到了这项技术在环境保护方面的巨大潜力，激发了我对未来进一步探索的兴趣。
###结语无线传感器网络作为一种新兴的技术，在多个领域展现出巨大的应用前景。
时间同步技术作为其核心组成部分之一，对于保证网络性能至关重要。
随着技术的进步，相信未来的无线传感器网络将更加完善，为人们的生活带来更多便利。

为了提高单目视觉实时测量双护盾隧道掘进机前后盾相对位姿的精度,引入高精度倾角传感器与单目视觉构成一种组合测量系统。
该系统将两个倾角传感器分别与视觉传感器和特征点系统固定连接,通过倾角传感器提供的多个角度约束,结合单目视觉实现掘进机前盾体相对于后盾体位姿的更高精度测量。
仿真实验表明该系统是可行的,并且具有理想的精度。
搭建了模拟双护盾隧道掘进机位姿变化的实验平台,利用全站仪进行精度验证。
结果表明系统的测量精度优于3mm,相对于单目视觉测量方法来说,测量精度有了显著提升,可以满足隧道施工中双护盾隧道掘进机位姿的精密测量需求。

RTKLIB是一款开源的全球导航卫星系统（GNSS）软件工具包，由HiroshiHiranuma教授开发，广泛应用于GNSS数据处理、实时定位、动态定位和精密单点定位等多个领域。
本压缩包文件“rtkilb_singlepos_rtklib”主要关注的是RTKLIB在MATLAB环境下的单点定位功能。
单点定位是GNSS接收机最基本的定位方法，它通过解算来自多个卫星的观测数据来确定地面接收机的位置。
在单频单点定位中，接收机仅使用一个频率的信号进行定位，这种方法通常适用于精度要求较低的场合，如车载导航、户外运动等。
而这个压缩包提供的MATLAB版本使得用户可以在MATLAB环境中实现单点定位的计算，这对于教学、研究或者快速原型验证非常有帮助。
主程序“rtklib—singlepos”是实现单点定位的核心代码。
这个程序可能包含了以下关键步骤：1.**数据预处理**：读取O文件（观测数据）和N文件（导航数据）。
O文件包含了接收机接收到的卫星信号的伪距或相位观测值，N文件则包含卫星的轨道和钟差信息。
2.**电离层延迟校正**：单频接收机无法直接测量电离层延迟，因此需要利用模型进行估算和校正。
程序可能内置了Klobuchar模型或其他电离层模型。
3.**对流层延迟校正**：同样，也需要考虑大气对流层的影响，一般使用气象参数进行校正。
4.**坐标转换**：将观测值从卫星坐标系转换到地心坐标系，这通常涉及地球椭球参数的使用。
5.**几何距离解算**：基于卫星的已知位置和观测值，计算接收机的三维位置。
这通常采用非线性最小二乘法进行迭代优化。
6.**误差处理**：包括钟差校正、多路径效应消除等，以提高定位精度。
7.**结果输出**：最终计算出的接收机坐标和其他相关信息会被输出，供用户分析。
在MATLAB环境中运行这个程序，用户可以方便地调整算法参数，进行各种假设和试验，同时利用MATLAB强大的可视化功能来直观地展示定位结果。
这对于研究不同环境条件下的定位性能，或者进行定位算法的优化都具有很大的便利性。
“rtkilb_singlepos_rtklib”提供了在MATLAB环境中实现RTKLIB单点定位功能的工具，对于学习和研究GNSS定位技术的人来说是一个宝贵的资源。
通过理解和应用这些代码，用户不仅可以深入理解单点定位的基本原理，还能掌握如何在实际项目中运用这些技术。

支持向量机用于遥感影像分类，是一种高效、高精度的人工智能分类算法-SVM

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。