人工势场法路径规划是由Khatib提出的一种虚拟力法(OussamaKhatib，Real-TimeobstacleAvoidanceforManipulatorsandMobileRobots.ProcofThe1994IEEE.)。
它的基本思想是将机器人在周围环境中的运动，设计成一种笼统的人造引力场中的运动，目标点对移动机器人产生"引力"，障碍物对移动机器人产生"斥力"，最后通过求合力来控制移动机器人的运动。
应用势场法规划出来的路径一般是比较平滑并且安全，但是这种方法存在局部最优点问题
它的基本思想是将机器人在周围环境中的运动，设计成一种笼统的人造引力场中的运动，目标点对移动机器人产生"引力"，障碍物对移动机器人产生"斥力"，最后通过求合力来控制移动机器人的运动。
应用势场法规划出来的路径一般是比较平滑并且安全，但是这种方法存在局部最优点问题
2017/10/11 15:29:50
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算法的思路如下：取各障碍物顶点连线的中点为路径点，相互连接各路径点，将机器人移动的起点和起点限制在各路径点上，利用Dijkstra算法来求网络图的最短路径，找到从起点P1到起点Pn的最短路径，由于上述算法使用了连接线中点的条件，不是整个规划空间的最优路径，然后利用遗传算法对找到的最短路径各个路径点Pi(i=1,2,…n)调整，让各路径点在相应障碍物端点连线上滑动，利用Pi=Pi1+ti×(Pi2-Pi1)（ti∈[0,1]i=1,2,…n）即可确定相应的Pi，即为新的路径点，连接此路径点为最优路径。
2019/11/5 13:48:34
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本人毕业设计的一个重要环节，建立了基于人工势场的机器人路径规划仿真平台，这个版本为最终版，其间经历十余次改进，路径规划效果很好！可以实现多机器人动态路径规划以及单机器人的路径规划成绩。
基于VC2005实现。
基于VC2005实现。
2019/8/17 17:09:17
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四、光栅方程的一般方式与谱线弯曲在（式中所表示的光栅方程，仅是光线在光栅主截面内入射和衍射的特殊情况。
在实际的光谱仪器中，狭缝都是有一定高度的。
从缝上不同点发出的光束都是以不同的角度斜入射到光栅面上，即这些光束是对主截面倾斜的。
经光栅衍射后的衍射光束显然也不在主截面上，并且其衍射角也不等于在主截面上的、由狭缝中点发出的光束的衍射角，这就和棱镜一样会导致光谱线的弯曲。
为求得斜入射情况下光栅的衍射，即光栅方程的一般方式，首先在光栅上建立一个直角坐标系：把直角坐标系置于光的原点平面和光栅表面重合，轴平栅面的中心；
行于光栅刻痕；
轴即为通过光栅中心的法线，平面即为主截面。
如图所示，使狭缝端点发出的斜射主光线通过坐标原点，另一条与点，之平行的相邻光线入射到光栅上的点的坐标是。
从点向和它的衍射光线分别作垂线，垂足。
则和是是这两条相邻入射光线的光程差，是两条相应的相邻衍射光线的光程差，总光程差为
在实际的光谱仪器中，狭缝都是有一定高度的。
从缝上不同点发出的光束都是以不同的角度斜入射到光栅面上，即这些光束是对主截面倾斜的。
经光栅衍射后的衍射光束显然也不在主截面上，并且其衍射角也不等于在主截面上的、由狭缝中点发出的光束的衍射角，这就和棱镜一样会导致光谱线的弯曲。
为求得斜入射情况下光栅的衍射，即光栅方程的一般方式，首先在光栅上建立一个直角坐标系：把直角坐标系置于光的原点平面和光栅表面重合，轴平栅面的中心；
行于光栅刻痕；
轴即为通过光栅中心的法线，平面即为主截面。
如图所示，使狭缝端点发出的斜射主光线通过坐标原点，另一条与点，之平行的相邻光线入射到光栅上的点的坐标是。
从点向和它的衍射光线分别作垂线，垂足。
则和是是这两条相邻入射光线的光程差，是两条相应的相邻衍射光线的光程差，总光程差为
2019/7/16 13:37:20
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基于A*算法的机器人路径规划的MATLAB实现程序源代码，可自由选择地图和起一直止点。
内容包括以下资源。
Maps a_star.m checkPath.m feasiblePoint.m heuristic.m historic.m README.md
内容包括以下资源。
Maps a_star.m checkPath.m feasiblePoint.m heuristic.m historic.m README.md
2021/2/21 18:31:15
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。
每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。
另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。
为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03
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