哈工大机器人硕士课程大作业，PUMA机器人工作空间求解，包括MATLAB源代码。

这是用matlab实现的一个多层感知机，由三个全连接层组成，压缩包中的脚本可直接运行。
运行顺序为：1.data_gen.m(在工作空间生成数据集data.mat，因为压缩包本来已经有数据集了，这一步可以跳过，画出数据集的分布)2.mlp_relu.m(训练网络，会在工作区生成网络权重的参数variable.mat，工作空间已经有这个了，也可以跳过，耗时大概2，3秒，电脑性能决定，画出损失函数变化曲线)3.valuate_variable(测试第二步的网络的性能，画出可视化图形)

：在充分调研国内外先进机器人构型设计的基础上，设计出一种基于ＵＧ三维建模的七自由度机器人。
基于Ｄ－Ｈ矩阵理论，建立了七自由度机器人的正运动学方程。
基于ＭＡＴＬＡＢ软件，采用了随机抽样的数值方法。
针对本体结构和运动方式特征，分析了七自由度机器人的工作空间，得到了其末端的工作空间点云图。
仿真结果表明，用蒙特卡洛法分析七自由度机器人的工作空间变化平缓，无突兀现象，从而验证了结构设计的合理性，对其后期的结构及其控制系统的优化设计提供了依据

第一篇MATLAB入门篇　第1章MATLAB概述　　1.1MATLAB的产生与发展　　1.2MATLAB的优势与特点　　1.3MATLAB系统的构成　　1.4MATLAB桌面操作环境　　　1.4.1MATLAB启动和退出　　　1.4.2MATLAB主菜单及功能　　　1.4.3MATLAB命令窗口　　　1.4.4MATLAB工作空间　　　1.4.5M文件编辑/调试器　　　1.4.6图形窗口　　　1.4.7MATLAB文件管理　　　1.4.8MATLAB帮助　　1.5MATLAB的工具箱　　1.6小结　第2章MATLAB计算基础　　2.1MATLAB数值类型　　2.2关系运算和逻辑运算　　2.3矩阵及其运算　　　2.3.1矩阵的创建　　　2.3.2矩阵的运算　　2.4复数及其运算　　　2.4.1复数表示　　　2.4.2复数绘图　　　2.4.3复数操作函数　　2.5符号运算　　　2.5.1符号运算概述　　　2.5.2常用的符号运算　　2.6小结　第3章MATLAB绘图入门　　3.1MATLAB中绘图的基本步骤　3.2在工作空间直接绘图　　3.3利用绘图函数绘图　　　3.3.1二维图形　　　3.3.2三维图形　　3.4图形的修饰　　3.5小结　第4章MATLAB编程入门　　4.1MATLAB编程概述　　4.2MATLAB程序设计原则　　4.3M文件　　4.4MATLAB程序流程控制　　4.5MATLAB中的函数及调用　　　4.5.1函数类型　　　4.5.2函数参数传递　　4.6函数句柄　　4.7MATLAB程序调试　　　4.7.1常见程序错误　　　4.7.2调试方法　　　4.7.3调试工具　　　4.7.4M文件分析工具　　　4.7.5Profiler分析工具　　4.8MATLAB程序设计技巧　　　4.8.1嵌套计算　　　4.8.2循环计算　　　4.8.3使用例外处理机制　　　4.8.4使用全局变量　　　4.8.5通过varargin传递参数　　4.9小结　第5章Simulink仿真入门　　5.1Simulink仿真概述　　　5.1.1Simulink的启动与退出　　　5.1.2Simulink模块库　　5.2Simulink仿真模型及仿真过程　　5.3Simulink模块的处理　　　5.3.1Simulink模块参数设置　　　5.3.2Simulink模块基本操作　　　5.3.3Simulink模块连接　　5.4Simulink仿真设置　　　5.4.1仿真器参数设置　　　5.4.2工作空间数据导入/导出　　　5.4.2设置　　5.5Simulink仿真举例　　5.6小结第二篇神经网络提高篇　第6章MATLAB神经网络工具箱概述　第7章MATLAB神经网络GUI工具　第8章感知器神经网络　第9章线性神经网络　第10章BP神经网络　第11章径向基神经网络　第12章自组织神经网络　第13章反馈神经网络第三篇神经网络综合实战篇　第14章神经网络优化　第15章神经网络控制　第16章神经网络故障诊断　第17章神经网络预测　第18章Simulink中的神经网络设计　第19章自定义神经网络附录A工具箱函数列表参考文献

经典的路径规划类算法。
移动机器人路径规划是机器人学的一个重要研究领域。
它要求机器人依据某个或某些优化原则(如最小能量消耗，最短行走路线，最短行走时间等)，在其工作空间中找到一条从起始状态到目标状态的能避开障碍物的最优路径。
机器人路径规划问题可以建模为一个有约束的优化问题，都要完成路径规划、定位和避障等任务。
值得一学。

CMake是一个开源，跨平台的工具系列，旨在构建，测试和打包软件。
CMake用于使用简单的平台和编译器独立配置文件来控制软件编译过程，并生成可在您选择的编译器环境中使用的本地makefile和工作空间。
CMake工具套件是由Kitware为响应ITK和VTK等开源项目所需的强大的跨平台构建环境而创建的。

Common\MSDev98\Bin\MSDEV.EXE---启动文件project菜单---Setting设置对话框中右边打开Resource，可以在语言那儿切换中英文.build菜单下---setActiveprojectconfiguratioin可以切换debug/release运行模式.打开上次的工程，FILE菜单---openWorkspace选择上次打开的工作空间（dsw的文件名）。

1结构化编程2SUBMIT解析器3KRL工作空间4用KRL进行信息编程5中断编程6给撤回策列编程7模拟信号方面的工作8外部自动运行模式的自动过程和变量

序言第1章引言1.1引言1.2本书综述第2章运动2.1引言2.1.1运动的关键问题2.2腿式移动机器人2.2.1腿的构造与稳定性2.2.2腿式机器人运动的例子2.3轮式移动机器人2.3.1轮子运动：设计空间2.3.2轮子运动：实例研究第3章移动机器人运动学3.1引言3.2运动学模型和约束3.2.1表示机器人的位置3.2.2前向运动学模型3.2.3轮子运动学约束3.2.4机器人运动学约束3.2.5举例：机器人运动学模型和约束3.3移动机器人的机动性3.3.1活动性的程度3.3.2可操纵度3.3.3机器人的机动性3.4移动机器人工作空间3.4.1自由度3.4.2完整机器人3.4.3路径和轨迹的考虑3.5基本运动学之外3.6运动控制3.6.1开环控制3.6.2反馈控制第4章感知4.1移动机器人的传感器4.1.1传感器分类4.1.2表征传感器的特性指标4.1.3轮子／电机传感器4.1.4导向传感器4.1.5基于地面的信标4.1.6有源测距4.1.7运动／速度传感器4.1.8基于视觉的传感器4.2表示不确定性4.2.1统计的表示4.2.2误差传播：对不确定的测量进行组合4.3特征提取4.3.1基于距离数据的特征提取(激光、超声和基于视觉测距)4.3.2基于可视表象的特征提取第5章移动机器人的定位5.1引言5.2定位的挑战：噪声和混叠5.2.1传感器噪声5.2.2传感器混叠5.2.3执行器噪声5.2.4里程表位置估计的误差模型5.3定位或不定位：基于定位的导航与编程求解的对比5.4信任度的表示5.4.1单假设信任度5.4.2多假设信任度5.5地图表示方法5.5.1连续的表示方法5.5.2分解策略5.5.3发展水平：地图表示方法的最新挑战5.6基于概率地图的定位5.6.1引言5.6.2马尔可夫定位5.6.3卡尔曼滤波器定位5.7定位系统的其他例子5.7.1基于路标的导航5.7.2全局唯一定位5.7.3定位信标系统5.7.4基于路由的定位5.8自主地图的构建5.8.1随机构图的技术5.8.2其他的构图技术第6章规划与导航6.1引言6.2导航能力：规划和反应6.2.1路径规划6.2.2避障6.3导航的体系结构6.3.1代码重用与共享的模块性6.3.2控制定位6.3.3分解技术6.3.4实例研究：分层机器人结构参考文献

AP4是一个独立软件工具，根据用户设置自动生成外围模块驱动程序。
可选择编译工具(编译器)。
AP4为编译工具产生适合的外围模块控制程序，还为集成开发环境生成工作空间文件和项目文件。
AP4_for_RL78_EC__V10500.exe，瑞莎外围电路驱动生成程序 AP4forRL78_ECV1.05.00

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。