摘要:针对滑模控制算法本身固有的抖振问题，设计一种新的模糊滑模控制器。
利用拉格朗日方法建立双关节机械臂的动力学模型;基于Lyapunov稳定性原理，根据滑模到达条件，利用模糊规则对切换增益模糊化并代替原切换增益，以此设计了新的模糊滑模控制器;用MATLAB/Simulink进行仿真，并与普通的滑模控制器做比较。
结果与原控制器相比，在具有外界非线性干扰的情况下，模糊滑模控制器对抖振仍有很好的消除作用，具有更优良的控制性能，更好的跟踪效果，更快的响应速度。
文中所做的研究对实际机械臂的运动控制具有一定的参考价值。
利用拉格朗日方法建立双关节机械臂的动力学模型;基于Lyapunov稳定性原理，根据滑模到达条件，利用模糊规则对切换增益模糊化并代替原切换增益，以此设计了新的模糊滑模控制器;用MATLAB/Simulink进行仿真，并与普通的滑模控制器做比较。
结果与原控制器相比，在具有外界非线性干扰的情况下，模糊滑模控制器对抖振仍有很好的消除作用，具有更优良的控制性能，更好的跟踪效果，更快的响应速度。
文中所做的研究对实际机械臂的运动控制具有一定的参考价值。
2023/8/7 15:39:41
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搭建的简单的动力学模型，可供初学者参考，可以做简单的动力学仿真。
包括轮胎模型，整车模型，简化整车模型。
包括轮胎模型，整车模型，简化整车模型。
2023/6/8 12:07:31
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采用多体系统动力学(MBD)与计算机辅助控制系统设计(CACSD)相结合的方法,分析电动助力转向(EPS)系统对汽车操纵稳定性的影响.在多体系统动力学(以MSC.ADAMS软件为支撑)基础上建立包括转向系统、前后悬架系统和前后轮胎的整车动力学模型,作为考察EPS系统对整车功能影响的外部环境;在CACSD(以Matlab/Simulink软件为支撑)基础上建立EPS系统控制模型,研究其助力特性和控制策略.经试验验证,联合仿真模型相对误差在6%以内,准确地反映了整车的实际情况.
2023/3/13 13:57:26
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气动执行机构的机理模型有助于研究其动态特性和控制算法,而对机理模型的验证是应用该模型的前提和基础。
该文在获得气动执行机构的气室热力学模型、摩擦力模型和阀杆动力学模型的基础上,设计了详尽的实验方案并搭建了实验平台。
最后通过对比分析实验结果和Simulink仿真结果,证明了该机理模型能够准确的描述气动执行机构的动态功能。
该文在获得气动执行机构的气室热力学模型、摩擦力模型和阀杆动力学模型的基础上,设计了详尽的实验方案并搭建了实验平台。
最后通过对比分析实验结果和Simulink仿真结果,证明了该机理模型能够准确的描述气动执行机构的动态功能。
2023/2/18 23:06:23
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针对平流层飞艇的姿势控制问题，阐述利用PID神经元网络结构对飞艇进行飞行控制率设计。
首先，针对平流层飞艇运行特点建立了完整六自由度动力学模型，随后在模型基础上提出PID神经网络的组成结构和计算方法，并利用粒子群算法对神经元网络初始权值进行了优化。
仿真计算结果表明，通过PID神经网络对控制率进行设计能够迅速接近控制目标，实现对平流层飞艇姿势的准确控制。
首先，针对平流层飞艇运行特点建立了完整六自由度动力学模型，随后在模型基础上提出PID神经网络的组成结构和计算方法，并利用粒子群算法对神经元网络初始权值进行了优化。
仿真计算结果表明，通过PID神经网络对控制率进行设计能够迅速接近控制目标，实现对平流层飞艇姿势的准确控制。
2023/2/8 8:20:23
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。
每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。
另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。
为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03
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