基于kd-树的快捷邻域分类方式

KD树详细解析文档，含插入、删除等操作，便于学习KD树的同窗加以学习和使用。

大量的点云数据是通过三维激光扫描得到的，而点云数据的显示快慢遭到了数据索引的直接影响，这是一个基础性问题。
经过研究，八叉树与叶节点ＫＤ树相结合的混合空间索引结构以及ＬＯＤ构建的层次细节模型是用来解决点云数据管理与可视化效率不高的问题的有效方法。
在局部，通过在叶子节点中构建的ＫＤ树实现高效的查询和显示；
在全局，为了实现快速检索与调度使用了八叉树模型。
采用这种混合数据模型进行点云组织，建立空间索引，并对点云数据进行ＬＯＤ构建，实现了点云数据的高效检索以及可视化。

用labview开发的飞思卡尔智能车电机PID调速界面，可以观察PID调理情况发送速度，KI,KP,KD数据格式a速度KIKPKD接收数据car%d%d

Fuzzysimulink有关模糊PID问题概述-自适应模糊PID.rar最近很多人问我关于模糊PID的问题，我就把模糊PID的问题综合了一下，希望对大家有所帮助。
一、模糊PID就是指自适应模糊PID吗？不是，通常模糊控制和PID控制结合的方式有以下几种：1、大误差范围内采用模糊控制，小误差范围内转换成PID控制的模糊PID开关切换控制。
2、PID控制与模糊控制并联而成的混合型模糊PID控制。
3、利用模糊控制器在线整定PID控制器参数的自适应模糊PID控制。
一般用1和3比较多，MATLAB自带的水箱液位控制tank采用的就是开关切换控制。
由于自适应模糊PID控制效果更加良好，而且大多数人选用自适应模糊PID控制器，所以在这里主要指自适应模糊PID控制器。
二、自适应模糊PID的概念根据PID控制器的三个参数与偏差e和偏差的变化ec之间的模糊关系，在运行时不断检测e及ec，通过事先确定的关系，利用模糊推理的方法，在线修改PID控制器的三个参数，让PID参数可自整定。
就我的理解而言，它最终还是一个PID控制器，但是因为参数可自动调整的缘故，所以也能解决不少一般的非线性问题，但是假如系统的非线性、不确定性很严重时，那模糊PID的控制效果就会不理想啦。
三、模糊PID控制规则是怎么定的？这个控制规则当然很重要，一般经验：当e较大时，为使系统具有较好的跟踪功能，应取较大的Kp与较小的Kd，同时为避免系统响应出现较大的超调，应对积分作用加以限制，通常取Ki=0。
当e处于中等大小时，为使系统响应具有较小的超调，Kp应取得小些。
在这种情况下，Kd的取值对系统响应的影响较大，Ki的取值要适当。
当e较小时，为使系统具有较好的稳定功能，Kp与Ki均应取得大些，同时为避免系统在设定值附近出现振荡，Kd值的选择根据|ec|值较大时，Kd取较小值，通常Kd为中等大小。
另外主要还得根据系统本身的特性和你自己的经验来整定，当然你先得弄明白PID三个参数Kp，Ki，Kd各自的作用，尤其对于你控制的这个系统。
四、量化因子Ke，Kec，Ku该如何确定？有个一般的公式：Ke=n/e,Kec=m/ec,Ku=u/l。
n,m,l分别为Ke，Kec，Ku的量化等级，一般可取6或7。
e,ec,u分别为误差，误差变化率，控制输出的论域。
不过通过我实际的调试，有时候这些公式并不好使。
所以我一般都采用凑试法，根据你的经验，先确定Ku，这个直接关系着你的输出是发散的还是收敛的。
再确定Ke，这个直接关系着输出的稳态误差响应。
最后确定Kec，前面两个参数确定好了，这个应该也不会难了。
五、在仿真的时候会出现刚开始仿真的时候时间进度很慢，从e-10次方等等开始，该怎么解决？这时候肯定会有许多人跳出来说是步长的问题，等你改完步长，能运行了，一看结果，惨不忍睹！我只能说这个情况有可能是你的参数有错误，但如果各项参数是正确的前提下，你可以在方框图里面加饱和输出模块或者改变阶跃信号的sampletime，让不从0开始或者加个延迟模块或者加零阶保持器看看……六、仿真到一半的时候仿真不动了是什么原因？仿真图形很有可能发散了，加个零阶保持器，饱和输出模块看看效果。
改变Ke，Kec，Ku的参数。
七、仿真图形怎么反了？把Ku里面的参数改变一下符号，比如说从正变为负。
模糊PID的话改变Kp的就可以。
八、还有人问我为什么有的自适应模糊PID里有相加的模块而有的没有？相加的是与PID的初值相加。
最后出来的各项参数Kp=△KpKp0，Ki=△KiKi0，Kd=△KdKd0。
Kp0，Ki0，Kd0分别为PID的初值。
有的系统并没有设定PID的初值。
九、我照着论文搭建的，什么都是正确的，为什么最后就是结果不对？你修改下参数或者重新搭建一遍。
哪一点出了点小问题，都有可能导致失败。
……大家还有什么问题就在帖子后面留言哈，如果模型实在是搭建不成功的话可以给我看看，大家有问题一起解决！附件里面是两个自适应模糊PID的程序，大家可以参考下！所含文件：Figure38.jpgsimulink有关模糊PID问题概述结构图：Figure39.jpgsimulink有关模糊PID问题概述Figure40.jpgsimulink有关模糊PID问题概述

编程序，让计算机来猜测用户“暗记”的某张扑克牌：计算机从一副扑克牌（54张）中任意抽出27张，摆放在不同的三行上（每行9张），用户“暗记”某张纸牌，而后告诉计算机所“暗记”的那张纸牌处于哪一行中；
之后计算机再两次将纸牌重新摆放，并让用户再回答两次相反的提问（那张纸牌在重新摆放后又处在哪一行上）；
此时计算机会将用户所“暗记”的那张纸牌给挑出来。
例如，程序执行后的屏幕显示结果可设计为（其中的前缀a、b、c、d代表四种不同的花色）：-------------------------------------------------------------Line1:c-9d-3a-7d-9a-9c-3b-8a-Ad-7Line2:b-10a-Qd-6b-4a-3b-9b-Kc-Ad-8Line3:KING2d-Ab-Aa-4a-2b-7d-5c-7a-8-------------------------------------------------------------Rememberacard,andtellmewhatlineitresidein(1/2/3):3-------------------------------------------------------------Line1:c-9d-3a-7b-10a-Qd-6KING2d-Ab-ALine2:d-9a-9c-3b-4a-3b-9a-4a-2b-7Line3:b-8a-Ad-7b-Kc-Ad-8d-5c-7a-8-------------------------------------------------------------Whatlinethecardyourememberedresideinnow(1/2/3):1-------------------------------------------------------------Line1:c-9b-10KING2d-9b-4a-4b-8b-Kd-5Line2:d-3a-Qd-Aa-9a-3a-2a-Ac-Ac-7Line3:a-7d-6b-Ac-3b-9b-7d-7d-8a-8-------------------------------------------------------------Whatlinethecardyourememberedresideinnow(1/2/3):1-------------------------------------------------------------Yourrememberedcardis:KING2

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。