步态导航利用IMU和GPS实现行人步态的导航能在室内和室外都能使用

对IMU基础知识进行讲解，并对误差分析，对IMU的标定技术进行实验分析

clearallN=100;T=4*pi/N;t=0:4*pi/N:4*pi-T;w=2*pi/(24*3600);X1=zeros(15,N);X2=zeros(15,N);L=zeros(6,N);X2(:,1)=[1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]X1(:,1)=X2(:,1);E=eye(15);W=[0-w0;w00;000];A=zeros(15,15);A(1:3,4:6)=eye(3);A(4:6,4:6)=-2*W;A(7:9,7:9)=-W;fori=10:12A(i,i)=-1/7200;endfori=13:15A(i,i)=-1/1800;endA=eye(15)+A*T+A*A*(T.^2)/2;Z1=zeros(15,15);Z2=eye(15);R=eye(6);Q=zeros(15,15);Q(15,15)=1;K=zeros(15,6);H=zeros(6,15);fori=1:6H(i,i)=1;endfori=1:NL(:,i)=zeros(6,1);L(1,i)=randn(1);endfori=2:NX1(:,i)=A*X2(:,i-1);Z1=A*Z2*A'+Q;K=Z1*H'*inv(H*Z1*H'+R);X2(:,i)=X1(:,i)+K*(L(:,i)-H*X1(:,i));Z2=[E-K*H]*Z1;endplot(t,L(1,:),'g*');holdon;plot(t,X1(1,:),'r*');

IMU惯性导航三轴陀螺仪与减速传感器怪异实现帮手GPS举行定位导航MEMS陀螺仪能够丈量沿一个轴或者多少个轴行为的角速率，可与MEMS减速率计组成上风互补

SLAM导航机械人零底籽实战系列-第4章_差分底盘方案行为底盘是移成果械人的弥留组成部份，不像激光雷达、IMU、话筒、声音、摄像头这些通用部件能够直接买到，很难买到通用的底盘。
一方面是由于底盘的尺寸结谈判参数是要与详尽机械人匹配的；
另一方面是由于底盘搜罗软硬件整套处置方案，是许多机械人公司的中间本领，普通不会随意果真。
出于凶猛的求知欲与学习激情，我想自己DIY一整套两轮差分底盘，并且将残缺的方案进程果真出去供巨匠学习。
说干就干，本章节首要内容：1.stm32主控硬件方案2.stm32主控软件方案3.底盘通讯协议4.底盘ROS驱动开拓5.底盘PID抑制参数整定6.底盘里程计标

9-axisIMUsensorcalibrationmethod,inmatlabandarduino.

惯性导航应用中，关于加速度传感器、陀螺传感器、磁罗盘传感器的姿势滤波算法原理与实现。

采用ADIS16405集成IMU组件实现惯性导航，该IMU组件包含了磁传感器，示例程序给出了数据采集代码。
集成电路引见：TheADIS16405iSensor®productisacompleteinertialsystemthatincludesatriaxalgyroscope,atriaxialaccelerometer,andatriaxialmagnetometer.TheADIS16405combinestheAnalogDevices,Inc.,proprietaryiMEMS®technologywithsignalconditioningthatoptimizesdynamicperformance.Thefactorycalibrationcharacterizeseachsensorforsensitivity,bias,alignment,andlinearacceleration(gyroscopebias).Asaresult,eachsensorhasitsowndynamiccompensationforcorrectionformulasthatprovideaccuratesensormeasurementsoveratemperaturerangeof−40°Cto+85°C.Themagnetometersemployaselfcorrectionfunctiontoprovideaccuratebiasperformanceovertemperatureaswell.

与惯性测量单元的数据采集和处置相关.基于LINUX的环境。

文档分析了ardupilot从imu数据的采集，姿势的解算、姿势的控制、电机的控制，这是对apm代码的高度提炼，没有了细枝末节的干扰，可以很好的理清飞控控制思路

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。