电弧模型，是很早的电弧模型库，有各种电弧模型，连接线为控制信号不是电气信号线，可以理解模型的搭建架构

算法的思路如下：取各障碍物顶点连线的中点为路径点，相互连接各路径点，将机器人移动的起点和起点限制在各路径点上，利用Dijkstra算法来求网络图的最短路径，找到从起点P1到起点Pn的最短路径，由于上述算法使用了连接线中点的条件，不是整个规划空间的最优路径，然后利用遗传算法对找到的最短路径各个路径点Pi(i=1,2,…n)调整，让各路径点在相应障碍物端点连线上滑动，利用Pi=Pi1+ti×(Pi2-Pi1)（ti∈[0,1]i=1,2,…n）即可确定相应的Pi，即为新的路径点，连接此路径点为最优路径。

下载验证：用示波器测试PA8，可以测出1Khz的正弦波。
如果不是，修改PWM参数，使其正好为1Khz。
用连接线连接PA8与PA6(AD转换器输入口)。
用示波器测试PA4（DA转换器输出口），可以得到方波滤波后得到的正弦波。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。