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北京航空航天大学出版社嵌入式系统设计（美）瓦伊德，（美）吉瓦尔吉斯著，骆丽译第1章绪论1.1嵌入式系统综述1.2设计上的挑战——设计指标的最佳化1.2.1常用设计指标1.2.2上市时间1.2.3NRE与单位成本1.2.4性能1.3处理器技术1.3.1通用处理器——软件1.3.2单用途处理器——硬件1.3.3专用处理器1.4IC技术1.4.1全定制/VLSI1.4.2半定制ASIC(逻辑门阵列和标准单元)1.4.3PLD1.4.4发展趋势1.5设计技术1.5.1编译/综合1.5.2库/IP1.5.3测试/验证1.5.4其他提高效率的方法1.5.5发展趋势1.6设计方法的取舍1.7小结与本书概要1.8参考文献1.9习题第2章定制单用途处理器——硬件2.1引言2.2组合逻辑2.2.1晶体管与逻辑门2.2.2基本组合逻辑设计2.2.3RTL组合元件2.3时序逻辑2.3.1触发器2.3.2RTL时序元件2.3.3时序逻辑设计2.4定制单用途处理器的设计2.5RTL定制单用途处理器设计2.6定制单用途处理器的最佳化2.6.1原始程序的最佳化2.6.2FSMD的最佳化2.6.3数据路径的最佳化2.6.4FSM的最佳化2.7小结2.8参考文献2.9习题第3章通用处理器——软件3.1引言3.2基本结构3.2.1数据路径3.2.2控制单元3.2.3存储器3.3运算3.3.1指令执行3.3.2流水线技术3.3.3超标量和超长指令字结构3.4程序员的观点3.4.1指令集3.4.2程序和数据存储器空间3.4.3寄存器3.4.4输入/输出3.4.5中断3.4.6实例：设备驱动程序的汇编语言编程3.4.7操作系统3.5开发环境3.5.1设计流程和工具3.5.2实例：一个简单处理器的指令集仿真程序3.5.3测试和调试3.6专用指令集处理器3.6.1单片机3.6.2数字信号处理器3.6.3较不通用的ASIP环境3.7微处理器的选择3.8通用处理器设计3.9小结3.10参考文献3.11习题第4章标准单用途处理器——外部设备第5章存储器第6章接口第7章数码相机实例第8章状态机与并发进程模型第9章控制系统第10章IC技术第11章设计技术附录A相关资源附录B有关术语的中英文对照表

AXI4主机从机源码对应分析：1.首先主机会在状态机的控制下在四个状态中跳转，分别时IDLE、INIT_WRITE、INIT_READ、INIT_COMPARE，一开始处于IDLE状态，在init_txn_pulse信号的控制下可跳转到INIT_WRITE状态。
在INIT_WRITE状态，init_txn_pulse信号只控制了第一次产生start_single_burst_write信号高电平，而后面start_single_burst_write信号高电平的产生主要依靠burst_write_active信号控制

在Verilog语言中经常用到有限状态机，处理相对复杂的逻辑，设定好不同的状态，根据触发条件跳转到对应的状态，在不同的状态下进行相应的处理。
在程序中设计8位寄存器，①Idle状态下，判断shift_start是否为高，若高，则进入Start状态；
②在Start状态延迟100个周期，进入Run状态，进行移位处理；
第一种Melay状态机采用一段式写法，一个always语句中包括状态转移，状态转换台条件判断，数据输出；
第二种Moore状态机采用三段式写法，状态转移用一个always语句，判断状态转移的条件是组合逻辑，采用一个always语句，数据输出也是单独的always语句，直观清晰；

从事嵌入式编程的童鞋应该都知道状态机的魅力，自己也一直想写一写这方便的体会，惰性使然，一直未能实行，无意中发现此书，顿时大开眼界。
本资源包含中文和英文两个版本，非扫描版，绝对是良心奉献。
“这本书绝对是让我对状态机大开眼界。
我最近使用(包含在本书内)的QP框架改写了代码的主要部分，它带来了奇迹。
我以前的代码使用了许多传统的状态机，并很快演变成意大利面条式代码。
层次式状态机方法令新代码更小，更健壮，并且更易于维护和扩展。
优秀的书和代码！”——BobBradley,AppleComputer,Inc.,

STM32是一款基于ARMCortex-M内核的微控制器，广泛应用于嵌入式系统设计中，尤其是在传感器接口和控制领域。
FXAS21002是一款高性能的数字陀螺仪，适用于各种动态应用，如航姿参考系统、运动检测以及游戏控制等。
在使用FXAS21002与STM32进行通信时，由于某些情况下硬件I2C接口可能不适用或已满载，开发者会选择使用软件模拟I2C（也称为bit-banging）来实现通信。
I2C（Inter-IntegratedCircuit）是一种多主控、双向二线制总线协议，用于连接微控制器和其他设备，如传感器、存储器等。
在模拟I2C中，STM32通过GPIO引脚来模拟SCL（时钟）和SDA（数据）信号，从而实现与FXAS21002的通信。
STM32的模拟I2C实现需要编写特定的中断服务程序和状态机，以确保正确地生成I2C时序。
这包括起始条件、停止条件、数据传输和应答/非应答信号的生成。
为了与FXAS21002进行有效通信，你需要设置STM32的GPIO引脚为推挽输出模式，并在适当的时机切换它们的状态以模拟I2C信号。
FXAS21002陀螺仪提供了多种工作模式，包括单轴、双轴和三轴测量，以及不同的数据速率和电源管理模式。
在配置陀螺仪之前，需要通过I2C发送特定的寄存器地址和配置字节。
例如，可以设置陀螺仪的测量范围、低通滤波器配置、数据输出速率等。
在测试程序中，通常会包含初始化序列，用于配置STM32的GPIO和定时器（用于生成I2C时钟），然后是读写FXAS21002寄存器的函数。
读取陀螺仪的数据后，可以通过ADC转换将模拟信号转化为数字值，再进行相应的计算，如角度速度解算。
FXAS21002陀螺仪的数据手册（如PDF文档"FXAS21002【陀螺仪】.pdf"）会提供详细的寄存器映射、命令集和操作指南。
开发者需要熟悉这些信息，以便正确地配置和读取陀螺仪数据。
在实际应用中，可能还需要考虑噪声处理、温度补偿、校准算法等高级话题，以提高测量精度和稳定性。
总的来说，STM32模拟I2C与FXAS21002陀螺仪的交互是一个涉及硬件接口、通信协议和传感器数据处理的综合过程。
通过深入理解I2C协议、FXAS21002的特性以及STM32的GPIO和定时器功能，开发者可以构建出可靠且高效的陀螺仪测试程序。

第1章绪论1.1什么是SystemC？1.2为何采用SystemC？1.3设计方法1.4设计能力1.5SystemCRTL1.6本书的组织结构1.7练习第2章SystemC入门2.1基础知识2.2再看一个2*4译码电路示例2.3描述层次关系2.4验证功能2.5练习第3章数据类型3.1值保持器3.2类型概述3.3位类型3.4任意位宽的位类型3.5逻辑类型3.6任意位宽的逻辑类型3.7有符号整型3.8无符号整型3.9任意精度的有符号整型3.10任意精度的无符号整型3.11解析式类型3.12用户定义的数据类型3.13推荐采用的数据类型3.14练习第4章组合逻辑建模4.1SC-MODULE4.1.1文件结构4.2示例4.3读写端口和信号4.4逻辑算符4.5算术算符4.5.1无符号算术4.5.2有符号算术4.6关系算符4.7向量与位区间4.7.1常量下标4.7.2不是常量的下标4.8if语句4.9switch语句4.10循环语句4.11方法4.12结构体类型4.13多个进程的△延迟4.14小结4.15练习第5章同步逻辑建模5.1触发器建模5.2多个进程5.3带异步预置位和清零的触发器5.4带同步预置位和清零的触发器5.5多个时钟与多相位时钟5.6锁存器建模5.6.1if语句5.6.2switch语句5.6.3避免产生锁存器5.7小结5.8练习第6章其他逻辑6.1三态驱动器6.2多个驱动器6.3无关值处理6.4层次结构6.5模块的参数化6.6变量和信号的赋值6.7练习第7章建模示例7.1可参数化的三态输出寄存器7.2存储器模型7.3有限状态机建模7.3.1Moore有限状态机7.3.2Mealy有限状态机7.4通用移位寄存器7.5计数器7.5.1模N计数器7.5.2约翰逊计数器7.5.3格雷码可逆计数器7.6约翰逊译码器7.7阶乘模型7.8练习第8章测试平台8.1编写测试平台8.2仿真控制8.2.1sc_clock8.2.2sc_trace8.2.3sc_start8.2.4sc_stop8.2.5sc_time_stamp8.2.6sc_simulation_time8.2.7sc_cycle和sc_initialize8.2.8sc_time8.3波形8.3.1任意波形8.3.2复杂的重复波形8.3.3派生时钟的生成8.3.4从文件中读取激励8.3.5反应式激励8.4监听行为8.4.1断言正确的行为8.4.2将结果转储至文本文件8.5其他示例8.5.1触发器8.5.2同步输出的多路选择器8.5.3全加器8.5.4周期级仿真8.6sc_main函数内的语句次序8.7记录聚合类型8.8练习第9章系统级建模9.1SC_THREAD型进程9.2动态敏感9.3构造函数的参数9.4其他示例9.4.1最大公因子9.4.2滤波器9.5端口、接口和信道9.6高级论题9.6.1共享数据成员9.6.2定点类型9.6.3模块9.6.4其他方法9.7仿真算法9.8练习附录A运行时环境A.1软件安装A.2编译A.3仿真A.4调试附录BSystemCRTL：可综合的子集B.1SystemC语言要素B.2C++语言要素

在stm32单片机上，用IO口的上升沿和下降沿中断设计的I2C从机代码。
测试通过。
所有过程用状态机来控制，没有cpu空延时。
核心代码和单片机相关代码分开，方便移植。
主要用在项目验证和学习交流！

###2024年上海高职院校技能大赛样题——机器人系统集成应用技术（学生赛）####一、概述2024年的上海高职院校技能大赛中的“机器人系统集成应用技术”赛项旨在考察参赛学生的机器人系统集成设计、安装部署、编程调试等方面的能力。
本次竞赛分为三个模块，总时长为300分钟，选手需在此时间内完成全部竞赛内容。
该竞赛不仅测试学生的理论知识，还着重评估其实际操作能力和团队协作能力。
####二、竞赛规则与注意事项1.**任务书完整性**：选手应确保拿到的任务书完整清晰，如发现缺页或字迹模糊等问题，应及时向裁判报告并申请更换。
2.**竞赛时间管理**：参赛队伍需在5小时内完成竞赛任务，合理安排时间是获胜的关键之一。
3.**文件存储**：竞赛过程中所创建的所有程序文件必须存储于指定位置“D:\技能竞赛”，否则不予评分。
4.**竞赛保密性**：任务书中不得出现任何与参赛者身份相关的信息，否则成绩将被作废。
5.**设备保护**：参赛者应妥善使用竞赛设备，避免人为损坏。
6.**资料处理**：比赛结束后不得带走与比赛相关的任何资料，包括图纸、程序文件等。
####三、任务背景本次竞赛背景设定为企业需要对现有的机器人系统进行集成升级，以支持不同类型的汽车轮毂零件的生产。
这要求参赛者能够运用智能制造技术，结合工业机器人、视觉检测、数控系统等多种设备，实现生产线的自动化和智能化。
1.**集成需求**：参赛者需要设计一个能够处理多种零件的柔性生产线。
2.**产品特性**：轮毂零件具有特定的定位基准、RFID电子信息区域等特征，这些都需要在集成系统中得到妥善处理。
3.**工具选择**：参赛者需要根据不同的任务需求选择合适的工具，比如用于正面和背面拾取的不同工具。
####四、竞赛内容详解#####模块一：机器人系统方案设计和仿真调试（30分）1.**系统方案设计**：-设计各单元的布局分布，绘制布局方案图，并标注每个单元的功能。
-设计控制系统结构，并绘制控制系统通讯拓扑结构图，包括远程IO模块与PLC之间的连接方式和地址。
2.**系统仿真搭建**：-在虚拟调试软件中构建完整的机器人集成应用系统，包括但不限于工业机器人、数控机床、工具、仓储、分拣、检测、打磨等组成部分。
-定义仓储单元中的光电传感器功能，实现对产品零件的检测，并关联相应的变量。
-设置仓储单元的指示灯状态，通过改变颜色反映是否有料。
-定义仓储单元的托盘状态机，设置运动模式为平移，以模拟真实的仓储环境。
####五、职业素养评价竞赛过程中，除了技术层面的要求外，还会对参赛者的工具操作规范性、机械电气工艺规范性、耗材使用环保性、功耗控制节能性以及赛场纪律、安全和文明生产等职业素养进行全面评价。
####六、总结2024年上海高职院校技能大赛的“机器人系统集成应用技术”赛项不仅是一次技术实力的展示，也是对学生综合素质的一次全面考验。
参赛者需要具备扎实的专业知识、创新的设计思路以及严谨的工作态度，才能在这场竞争中脱颖而出。
通过参与此类竞赛，不仅可以提高个人能力，还能促进团队合作精神和技术交流，对未来的职业发展有着积极的影响。

MIT6.004配套教材。
从门电路开始讲起，包括组合数字电路，时序数字电路，有限状态机，图灵机，指令集设计，虚拟内存，流水线，并行计算，FPGA等等内容。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。