算法的思路如下：取各障碍物顶点连线的中点为路径点，相互连接各路径点，将机器人移动的起点和起点限制在各路径点上，利用Dijkstra算法来求网络图的最短路径，找到从起点P1到起点Pn的最短路径，由于上述算法使用了连接线中点的条件，不是整个规划空间的最优路径，然后利用遗传算法对找到的最短路径各个路径点Pi(i=1,2,…n)调整，让各路径点在相应障碍物端点连线上滑动，利用Pi=Pi1+ti×(Pi2-Pi1)（ti∈[0,1]i=1,2,…n）即可确定相应的Pi，即为新的路径点，连接此路径点为最优路径。
2019/11/5 13:48:34
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本系统主要由BUCK降压模块、BOOST升压模块、测控模块、辅助电源模块组成。
其中BUCK降压模块和BOOST升压模块的驱动选用具有波形互补的可编程芯片IR2104、电流采样选用TI公司公用高边电流采样芯片INA282；
测控模块采用低功耗单片机STM32对输出电压、输出电流实现闭环PI控制。
系统可以实现：在充电模式下，充电电流在1～2A范围内步进可调且步进值为0.05A，电流控制精度1.30%左右；
充电电流变换率为0.87%；
充电效率可达到97.11%，具有测量、显示充电电流以及过充保护功能。
在放电模式下，放电效率可达到96.54%且电压能保持在30V左右。
其中BUCK降压模块和BOOST升压模块的驱动选用具有波形互补的可编程芯片IR2104、电流采样选用TI公司公用高边电流采样芯片INA282；
测控模块采用低功耗单片机STM32对输出电压、输出电流实现闭环PI控制。
系统可以实现：在充电模式下，充电电流在1～2A范围内步进可调且步进值为0.05A，电流控制精度1.30%左右；
充电电流变换率为0.87%；
充电效率可达到97.11%，具有测量、显示充电电流以及过充保护功能。
在放电模式下，放电效率可达到96.54%且电压能保持在30V左右。
2017/10/6 13:55:19
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PID学习软件（C#实现PID）。
通过界面中的文本框可以直接设置多项参数。
欢迎下载使用，包含程序源代码。
通过界面中的文本框可以直接设置多项参数。
可以只要P、I、D或者只用PI、PD、ID或者同时使用PID，方便各位体验P、I、D在控制中分别起到的作用。
具体样式可以看博文：https://blog.csdn.net/kai73/article/details/88565377
通过界面中的文本框可以直接设置多项参数。
欢迎下载使用，包含程序源代码。
通过界面中的文本框可以直接设置多项参数。
可以只要P、I、D或者只用PI、PD、ID或者同时使用PID，方便各位体验P、I、D在控制中分别起到的作用。
具体样式可以看博文：https://blog.csdn.net/kai73/article/details/88565377
2022/10/13 10:51:56
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引见树莓派基金会2021年1月22日最新推出的基于RP2040微控制器的树莓派Pico迷你开发板MicroPython编程技术基础。
2019/9/13 11:13:56
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这一份代码是我们参加全国大学生工程训练竞赛智能物料搬运机器人的代码的一部分。
程序之中除了对四路电机的速度控制以外应该还有一些DMA+串口的资料，这一部分主要是用于对传感器的数据进行处理。
程序绝对的物超所值，这是我们团队历时6个多月的成果。
希望对您有一定的协助。
如果有问题请联系我。
力所能及范围内我会尽力回复您。
我们程序中有关于底层的传感器的数据处理
程序之中除了对四路电机的速度控制以外应该还有一些DMA+串口的资料，这一部分主要是用于对传感器的数据进行处理。
程序绝对的物超所值，这是我们团队历时6个多月的成果。
希望对您有一定的协助。
如果有问题请联系我。
力所能及范围内我会尽力回复您。
我们程序中有关于底层的传感器的数据处理
2021/2/22 19:32:17
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实验内容和要求（1） 复惯用窗函数法有没有FIR数字滤波器一节内容，阅读本实验原理，掌握设计步骤（2） 用N＝33，N=14，w＝pi/4，用四种窗函数设计线性相位低通滤波器，绘制相应的幅频特性曲线，观察3dB带宽和20dB带宽以及阻带最小衰减，比较四种窗函数对滤波器特性的影响
2019/11/27 7:41:42
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。
每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。
另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。
为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03
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