机器人技术问世于20世纪60年代初期,自那以来,经历了那么多年的发展,取得的进步和成绩是人们有目共睹的。
本文主要研究一种六自由度机器人的轨迹规划和仿真。
首先,论文介绍了机器人的结构及基本技术参数;此外,论文对运动控制器、伺服驱动器等硬件系统做了设计,这些都是机器人控制系统所需的,还对通讯方式、上层控制软件做了介绍。
六自由度机器人的运动学分析阶段:讨论了机器人运动学的数学基础。
介绍了机器人的空间描述和坐标变换,利用Denavit和Hartenberg于1955年提出的D-H参数法来描述相邻连杆之间的坐标方向和参数,讨论了机器人逆运动学的特性。
六自由度机器人轨迹规划阶段:我们主要讨论曲线的插补操作。
插补操作的稳定性和算法优劣直接关系到机器人运行的好坏,因此对插补算法的研究是机器人研究工作中的一个不可回避的问题。
本文在关节空间与笛卡尔空间基本插补算法的基础上,提出了三次样条插补算法,并用三次样条曲线拟合机器人运动轨迹,分析了该算法的有效性和优点。
六自由度机器人仿真阶段:充分利用Matlab中的RoboticsToolbox工具箱,通过调用函数并编写程序,对机器人的运动学相关问题做了分析和计算,绘制了六自由度机器人轨迹规划曲线,建立了机器人对象模型并用工具箱提供的函数将其在三维空间中呈现出来
本文主要研究一种六自由度机器人的轨迹规划和仿真。
首先,论文介绍了机器人的结构及基本技术参数;此外,论文对运动控制器、伺服驱动器等硬件系统做了设计,这些都是机器人控制系统所需的,还对通讯方式、上层控制软件做了介绍。
六自由度机器人的运动学分析阶段:讨论了机器人运动学的数学基础。
介绍了机器人的空间描述和坐标变换,利用Denavit和Hartenberg于1955年提出的D-H参数法来描述相邻连杆之间的坐标方向和参数,讨论了机器人逆运动学的特性。
六自由度机器人轨迹规划阶段:我们主要讨论曲线的插补操作。
插补操作的稳定性和算法优劣直接关系到机器人运行的好坏,因此对插补算法的研究是机器人研究工作中的一个不可回避的问题。
本文在关节空间与笛卡尔空间基本插补算法的基础上,提出了三次样条插补算法,并用三次样条曲线拟合机器人运动轨迹,分析了该算法的有效性和优点。
六自由度机器人仿真阶段:充分利用Matlab中的RoboticsToolbox工具箱,通过调用函数并编写程序,对机器人的运动学相关问题做了分析和计算,绘制了六自由度机器人轨迹规划曲线,建立了机器人对象模型并用工具箱提供的函数将其在三维空间中呈现出来
2025/5/3 21:57:36
4.21MB
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吴同茂老师手下的，已验收，功能完全实现了的。
设计5：出租车计价器设计 设计一个出租车计程计价器，模拟一个检测车轮转动里程的计价系统。
要求具有时钟和计程计价显示功能：当启动键被按下时，系统开始计程，同时显示出起价和每公里单价；
在行驶过程中，实时显示已行走的里程数和当前累计价格；
当清除键被按下时，计程计价器清0。
需要完成以下几个部分的硬件设计：车轮转动里程检测电路；
里程计数中断电路；
时钟计时与显示电路；
启动与清除电路。
设计要求：设计出电路原理图，说明工作原理，编写程序及程序流程图（参见《微机原理应用实验教程》书）。
设计5：出租车计价器设计 设计一个出租车计程计价器，模拟一个检测车轮转动里程的计价系统。
要求具有时钟和计程计价显示功能：当启动键被按下时，系统开始计程，同时显示出起价和每公里单价；
在行驶过程中，实时显示已行走的里程数和当前累计价格；
当清除键被按下时，计程计价器清0。
需要完成以下几个部分的硬件设计：车轮转动里程检测电路；
里程计数中断电路；
时钟计时与显示电路；
启动与清除电路。
设计要求：设计出电路原理图，说明工作原理，编写程序及程序流程图（参见《微机原理应用实验教程》书）。
2025/5/3 20:07:17
938KB
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sgx是intel开发的新一代可信执行环境的硬软件套件。
不仅提供了硬件环境，包括cpu指令，enclave内存环境。
还提供了配套的c语言库以及其他依赖库。
不仅提供了硬件环境，包括cpu指令，enclave内存环境。
还提供了配套的c语言库以及其他依赖库。
2025/5/2 15:36:12
2.52MB
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一整个项目，下载后能轻易读懂代码。
控制效果达到了一等奖水平，但是由于摄像头的清晰度和帧数仍不够，所以控制效果没有达到完美的程度。
有条件的可以使用更好的硬件。
这是基于STM32F103C8T6核心板和OPENMV的板球控制系统，显示界面由OLED（IIC协议）显示。
不包含OPENMV程序，openmv程序请自行使用颜色识别DEMO加串口通讯
控制效果达到了一等奖水平，但是由于摄像头的清晰度和帧数仍不够，所以控制效果没有达到完美的程度。
有条件的可以使用更好的硬件。
这是基于STM32F103C8T6核心板和OPENMV的板球控制系统，显示界面由OLED（IIC协议）显示。
不包含OPENMV程序，openmv程序请自行使用颜色识别DEMO加串口通讯
2025/5/2 5:25:30
3.31MB
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。
每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。
另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。
为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03
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