小秋SLAM条记

PnP算法简介代码解析本期公开课将详细讲述常见的PnP求解算法。
PnP求解算法是指通过多对3D与2D婚配点，在已知或者未知相机内参的情况下，利用最小化重投影误差来求解相机外参的算法。
PnP求解算法是SLAM前端位姿跟踪部分中常用的算法之一，本次公开课，将详细讲述P3P、DLT、EPnP、UPnP、优化求解等多种常见的PnP求解算法。
接下来，让我们一起深入学习PnP算法吧！

摘|要?????????????????????????????????????????．I第1章绪论???????????????

摘要近年来，随着人工智能技术的发展，移动机器人在社会发展的各个领域得到广泛使用。
机器人导航是移动机器人技术的一个基本问题，而SLAM(Simultaneou

ROS机器人编程中文版，可与ROS其他书籍一同学习，ROS作为工具可用于自动驾驶，SLAM等方向

Abstract—Visual-inertialSLAM(VI-SLAM)requiresagoodinitialestimationoftheinitialvelocity,orientationwithrespecttogravityandgyroscopeandaccelerometerbiases.InthispaperwebuildontheinitializationmethodproposedbyMartinelli[1]andextendedbyKaiseretal.[2],modifyingittobemoregeneralandefficient.Weimproveaccuracywithseveralroundsofvisual-inertialbundleadjustment,androbustifythemethodwithnovelobservabilityandconsensustests,thatdiscarderroneoussolutions.OurresultsontheEuRoCdatasetshowthat,whiletheoriginalmethodproducesscaleerrorsupto156%,ourmethodisabletoconsistentlyinitializeinlessthantwosecondswithscaleerrorsaround5%,whichcanbefurtherreducedtolessthan1%performingvisual-inertialbundleadjustmentaftertenseconds

我写的一个2D-EKF-SLAM的完成，pdf里面有程序地址，麻雀虽小，五脏俱全，可以作为EKF-SLAM的入门。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。