机器人仿真开发机器人算法分析PUMA560仿真系统这是我在上《机器人原理与应用》课程的时候所作的课程设计，其中用到了RoboticsToolboxforMATLAB，当然在运行下面的界面的时候也是需要安装这个工具箱的。
如果没有这个工具箱可以在后面的网址下载这个工具箱和源程序。
下面是运行初始时的状态：从上面也能看出，这个仿真系统能仿真运动学的正问题和逆问题，以及动力学的正逆问题和轨迹规划。
Q1-Q6为PUMA560的六个自由度的值，都是角度。

第二题[提示]（1） 假定系统有五个进程，每一个进程用一个进程控制块PCB来代表。
进程控制块的格式为：进程名指针要求运行时间已运行时间状态其中，进程名----作为进程的标识，假设五个进程的进程名分别是Q1，Q2，Q3，Q4，Q5。
指针----进程按顺序排成循环队列，用指针指出下一个进程的进程控制块首地址，最后一个进程中的指针指出第一个进程的进程控制块首地址。
要求运行时间----假设进程需要运行的单位时间数。
已运行时间----假设进程已经运行的单位时间数，初始值为“0”。
状态----有两种状态，“就绪”状态和“结束”状态，初始状态都为“就绪”，用“R”表示，当一个进程运行结束后，它的状态变为“结束”，用“E”表示。
（2） 每次运行你所设计的处理器调度程序之前，为每个进程任意确定它的“要求运行时间”。
把五个进程按顺序排成循环队列，用指针指出队列连接情况。
另用一标志单元记录轮到运行的进程。
（3） 处理器调度总是选择标志单元指示的进程运行。
由于本实验是模拟处理器调度的功能，所以，对被选中的进程并不实际启动运行，而是执行：已运行时间+1来模拟进程的一次运行，表示进程已经运行过一个单位的时间。
请注意：在实际的系统中，当一个进程被选中运行时，必须置上该进程可以运行的时间片值，以及恢复进程的现场，让它占有处理器运行，直到出现等待事件或运行满一个时间片。
在这里省去了这些工作，仅用“已运行时间+1”来表示进程已经运行满一个时间片。
（4） 进程运行一次后，应把该进程的进程控制块中的指针值送到标志单元，以指示下一个轮到运行的进程。
同时，应判断该进程的要求运行时间与已运行时间，若该进程要求运行时间≠已运行时间，则表示它尚未执行结束，应待到下一轮时再运行。
若该进程的要求运行时间=已运行时间，则表示它已经执行结束，应把它的状态修改为“结束”（E）且退出队列。
此时，应把该进程的进程控制块中的指针值送到前面一个进程的指针位置。
（5） 若“就绪”状态的进程队列不为空，则重复上面（4）和（5）的步骤，直到所有进程都成为“结束”状态。
（6） 在所设计的称序中应有显示或打印语句，能显示或打印每次被选中进程的进程名以及运行一次后进称对列的变化。
（7） 为五个进程任意确定一组“要求运行时间”，启动所设计的处理器调度程序，显示或打印逐次被选中进程的进程名以及进程控制块的动态变化过程。

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是USB最新规范3.0的规范包，里面包含有1.ECN003(ResetPropagation)Figure.pdf2.ECN001(LDN120508).pdf3.ECN002_CabCon-1_.pdf4.ECN003(ResetPropagation).pdf5.Q1-09USB3_Errata.pdf6.USB30(11132008)-final.pdf7.USB3.0_AdoptersAgreement_Final_111308.pdf

万宝盛华-2021Q1中国大陆雇佣前景调查-2020-36页.pdf

实现：1.定时器检测按键；
2.红外的学习和发送；
说明：1.硬件电路更改：去掉R2电阻，用470欧姆电阻串接在PB8和三极管Q1的B级；
2.操作：a.长按KEY1按键，待LED9点亮后进入学习。
任意按一个遥控按键，系统将会学习到相应的按键信息；
b.短按KEY1按键，红外发射口将发射最新学习到的红外信号。

byte[]dd={0x10,0x02,0x00,0x5C,0x5E,0x16};//serialPort1.Write(dd,0,dd.Length);axMSComm1.Output=dd;System.Threading.Thread.Sleep(100);stringq=q8+q7+q6+q5+q4+q3+q2+q1;intdataer=Convert.ToInt32(q,2);//二进制转十进制stringdatah=Convert.ToString(dataer,16);//十进制转十六进制while(datah.Length＜2)datah="0"+datah;stringtemp="02007C320100000000000E00050501120A1002000100008200000000040008"+datah;intsum=0;for(inti=0;i＜(temp.Length/2);i++)//求校验{intc=Convert.ToInt32(temp.Substring((i*2),2),16);sum=sum+c;}stringcheck=Convert.ToString(sum,16);stringcheckdata=check.Substring(check.Length-2,2);//校验和后两位//textBox1.Text=checkdata;checkdata=checkdata.ToUpper();temp="68202068"+temp+checkdata+"16";byte[]outdata3=newbyte[38];for(inti=0;i＜(temp.Length/2);i++){outdata3[i]=Convert.ToByte((temp.Substring(i*2,2)),16);}//serialPort1.Write(outdata3,0,outdata3.Length);axMSComm1.Output=outdata3;

STLINKV2-1和DAP-LINK（CMSIS-DAP）的二合一的原理图，只是原理图，后期会增加固件注意，原理图上更改为R27（10K_0603）,R28(36K_0603)，这是官方的参数，也就是要保证Q1的1脚为3.9V左右，分压阻值要大一点，否则有时候USB枚举不通过，或者其他问题（异常的状态为指示灯D2慢闪，有时候无法识别USB设备），所以建议使用官方的参数，不会有问题，而且能够正常使用升级的功能

做工控的朋友使用DCS或组态软件时，会因为DCS或组态软件未提供多功能复费率电度表驱动而无法读取电表数据。
本软件可解决这一困扰：各位工程师可以启动本软件，由本软件实时读取电度表常用数据（包括三相电压、三相电流、总有功功率及三相有功功率、总无功功率及三相无功功率、总有功电度、总无功电度等），同时本软件又是一个OPCSERVER，可以为DCS或组态软件提供电表数据。
本软件目前仅提供一台电度表的数据读取，如需读取更多电表，请QQ联系。
OPCSERVER名称：DLT645_OPCServer.Ally2Win.1Va1:A相电压Vb1:B相电压Vc1:C相电压Ia1:A相电流Ib1:B相电流Ic1:C相电流P1:总有功功率Pa1:A相有功功率Pb1:B相有功功率Pc1:C相有功功率Q1:总无功功率Qa1:A相无功功率Qb1:B相无功功率Qc1:C相无功功率Wp1:总有功电度WpJ1:尖有功电度WpF1:峰有功电度WpP1:平有功电度WpG1:谷有功电度Wq1:总无功电度WqJ1:尖无功电度WqF1:峰无功电度WqP1:平无功电度WqG1:谷无功电度PF1:总功率因数PFa1:A相功率因数PFb1:B相功率因数PFc1:C相功率因数

自行编写的基于对偶四元数航天器姿轨耦合动力学模型，参考《航天器姿轨一体化动力学与控制技术_孙俊_刘付成_王剑颖等》一书中，第三章“单航天器姿轨一体化动力学模型”，采用simulink的S函数编写。
本人只完成了动力学的建模，外力与外力矩只有重力与梯度力矩，有兴味的可以自己添加控制力与控制力矩，欢迎交流与批评指正。
对偶四元数初学有点难懂，可以理解为一个刚体由一个八维向量表示，前四个是传统四元数（q0,q1,q2,q3）、后四个平移向量的位置四元数（0，rx,ry,rz）与姿态四元数（q0,q1,q2,q3）的积，这样一个向量既有位置信息又有姿态信息。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。