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MissionPlanner，APM-pix飞控，地面站地面控制站，航线定制

我个人认为apm自动航线代码可以分为3个层次来分析，导航层、位置控制层、姿态控制层；
本文通过对代码的逐行分析来说明。

apm飞控源码

apm2.6飞控原理图及pcb来自3dr官方资料

GPS位置+速度两个观测量卡尔曼惯导航融合，观测传感器滞后的主要思想是，由于惯导的主体为加速度计，采样频率与更新实时性要求比较高，而观测传感器（气压计、GPS、超声波、视觉里程计等）更新相对比较慢（或者数据噪声比较大，通常需要低通造成滞后）。
在无人机动态条件下，本次采样的得到的带滞后观测量（高度、水平位置）已经不能反映最新状态量（惯导位置），我们认定传感器在通带内的延时时间具有一致性（或者取有效带宽内的平均时延值），即当前观测量只能反映系统N*dt时刻前的状态，所以状态误差（在这里指的是气压计与惯导高度、GPS水平位置与惯导水平位置）采用当前观测量与当前惯导做差的方式不可取，在APM里面采用的处理方式为：将惯导的估计位置用数组存起来，更具气压计和GPS的滞后程度，选取合适的Buffer区与当前观测传感器得到位置做差得到状态误差。
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敏捷项目管理(第二版),amazon上五星级评价AddisonWesley,2009Bestpracticesformanagingprojectsinagileenvironments—nowupdatedwithnewtechniquesforlargerprojectsToday,thepaceofprojectmanagementmovesfaster.Projectmanagementneedstobecomemoreflexibleandfarmoreresponsivetocustomers.UsingAgileProjectManagement(APM),projectmanagerscanachieveallthesegoalswithoutcompromisingvalue,quality,orbusinessdiscipline.InAgileProjectManagement,SecondEdition,renownedagilepioneerJimHighsmiththoroughlyupdateshisclassicguidetoAPM,extendingandrefiningittosupporteventhelargestprojectsandorganizations.Writingforprojectleaders,managers,andexecutivesatalllevels,Highsmithintegratesthebestprojectmanagement,productmanagement,andsoftwaredevelopmentpracticesintoanoverallframeworkdesignedtosupportunprecedentedspeedandmobility.Themanytopicsaddedinthisneweditionincludeincorporatingagilevalues,scalingagileprojects,releaseplanning,portfoliogovernance,andenhancingorganizationalagility.ProjectandbusinessleaderswillespeciallyappreciateHighsmith’snewcoverageofpromotingagilitythroughperformancemeasurementsbasedonvalue,quality,andconstraints.Thisedition’scoverageincludes:*Understandingtheagilerevolution’simpactonproductdevelopment*Recognizingwhenagilemethodswillworkinprojectmanagement,andwhentheywon’t*SettingrealisticbusinessobjectivesforAgileProjectManagement*Promotingagilevaluesandprinciplesacrosstheorganization*UtilizingaprovenAgileEnterpriseFrameworkthatencompassesgovernance,projectanditerationmanagement,andtechnicalpractices*Optimizingallfivestagesoftheagileproject:Envision,Speculate,Explore,Adapt,andClose*Organizationalandproduct-relatedprocessesforscalingagiletothelargestprojectsandteams*A

apm-server-7.5.1-windows-x86_64.zip

APM应用&&预研.key

apm硬件信息，适配VisualStudio，使VisualStudio可识别APM硬件版本。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。