从PID技术到“自抗扰控制”技术,非常细致的描述了TD微分跟踪器，扩张状态观测器，ADRC的技术细节；

针对磁悬浮求系统采用线性自抗扰控制技术对其控制，同时与传统的PID控制进行对比，得到了良好的仿真效果。

本书分为6章。
靠前章介绍了电压型PWM整流器的拓扑结构及分类、非线性控制研究现状及趋势和性能指标；
D12章论述了三相三线两电平(三电平)电压型PWM整流器及Vienna整流器的拓扑结构、工作原理、基本数学模型及PWM算法；
D13章论述了瞬时功率计算方法、三相三线两电平(三电平)电压型PWM整流器各种直接功率控制策略；
D14章首先论述了状态反馈线性化、零动态设计及输入输出反馈线性化理论随后论述了反馈线性化理论在三相三线两电平(三电平)电压型PWM整流器及Vienna整流器控制中的应用；
D15章首先论述了无源控制理论随后论述了无源控制理论在三相三线(四线)两电平(三电平)电压型PWM整流器及Vienna整流器控制中的应用；
D16章首先介绍了自抗扰控制技术随后论述了自抗扰控制技术在电网平衡与不平衡电压型PWM整流器控制中的应用。

本书作者是韩京清，本书是自抗扰领域的经典作品，值得反复拜读！自抗扰控制器技术，是发扬PID控制技术的精髓并吸取现代控制理论的成就，运用计算机仿真实验结果的归纳和总结和综合中探索而来的，是不依赖被控对象精确模型的、能够替代PID控制技术的、新型实用数字控制技术。

使用simulink和matlab一起搭建的非线性自抗扰控制器，按照韩京清老师《自抗扰控制技术》中264页的第一个扰动函数来搭建的，系统也是那一页的系统。
对大家了解自抗扰技术，熟悉simulink都有一定协助。

在研究自抗扰控制技术的基础上，以MATLAB/SIMULINK为仿真平台，编写M_Funtion程序实现特殊非线性函数、应用S_Funtion定制跟踪微分器和扩张状态观测器等新型动态系统模块、利用子系统封装技术完成控制律组合和常用自抗扰控制器算法，按照模块化建模思想，创建了用户自定义的自抗扰控制器模块库。
通过串级调速自抗扰控制系统的仿真实例，说明利用该模块库，实现了自抗扰控制技术的图形化建模，参数设置修改直观方便，而且创建方法简单易行、可扩充性强，不只为自抗扰控制技术的仿真研究提供了有效工具，并且对相关领域的仿真模型库扩建具有参考价值。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。