捷联惯导系统初始四元数提取的新算法.pdf

针对常用的非线性扩展卡尔曼滤波算法在工程应用中所存在的发散问题，文中分析归纳了导致该算法发散的主要原因，同时在目前两种抑制滤波发散非线性算法的基础上，探讨了一种既保证滤波精度又提高自适应能力的改进型自适应滤波算法。
并通过捷联惯导系统的初始对准误差模型对3种滤波算法进行数学仿真。
仿真结果表明，改进型非线性自适应滤波可有效地抑制滤波发散，并在提高误差估计精度的基础上具有较大范围的自适应能力。

《无陀螺捷联式惯性导航系统》介绍了无陀螺捷联式惯性导航系统(以下文中均称为惯导系统)的原理、组成、特点及加速度计安装方案；
详细推导了各种安装方案下无陀螺捷联惯导系统的导航方程；
给出了六加速度计和九加速度计等各种方案下无陀螺捷联惯导系统角速度解算方程；
推导了无陀螺捷联惯导系统力学编排方程；
分析了无陀螺捷联惯导系统误差源及误差传播特性：给出了误差补偿方法及滤波方法；
对无陀螺捷联惯导系统的仿真程序作了介绍，给出了仿真实例。
目录第1章引言1.1惯性技术的发展概况1.2惯性导航系统的发展1.3无陀螺捷联惯导系统的发展概况第2章载体角速度的解算方法2.1坐标系的定义及坐标变换2.2载体非质心处的比力方程2.3九加速度计安装方案一的载体角速度解算2.4九加速度计安装方案二的载体角速度解算2.5六加速度计安装方案的载体角速度解算第3章力学编排方程3.1姿态方向余弦矩阵、姿态角、姿态角速度的解算3.2载体在导航系中的地速和位置的解算3.3纬度、经度和目标方向角的解算3.4高度通道的解算第4章无陀螺捷联惯导系统误差分析4.1无陀螺捷联惯导系统的误差源4.2加速度计的数学模型及其误差补偿4.3载体角速度计算值的残余误差分析4.4载体对地线加速度的计算误差分析4.5无陀螺捷联惯导系统误差传播特性第5章无陀螺捷联惯导系统数学仿真5.1仿真说明5.2仿真模型的结构5.3仿真算例参考文献

捷联惯导解算程序，有详细的代码标注和参考文献说明，主要参考亲永元的《组合导航》的书，提供给大家一起学习。

捷联式制导系统中四元数的保范递推计算_费景高.pdf

捷联惯性导航系统、地磁场模型、地磁等值线匹配（MAGCOM）算法、迭代最近等值线点（ICCP）以及本文所提出的基于仿射变换的匹配算法和抗野值匹配算法。

捷联惯导姿态结算Matlab仿真程序+代码详细解释，使用方法为四元数法。

本次系统选择的是指北方位的捷联惯导系统。
捷联惯导系统与第一次作业中的平台式惯导系统的区别就在于捷联惯导是将惯性器件直接固连在载体上，没有实体的惯导平台。
在导航计算中，由于惯性器件直接安装在载体上，惯性器件测量的是载体轴相对惯性空间的角速率和加速度分量，将测量信息送入由载体坐标系至平台坐标系的方向余弦矩阵就可以将捷联惯导转换为平台式惯导，从而方便解算。

为解决弱信号条件下卫星导航接收机的定位问题，采用惯性导航辅助卫星导航的方案，设计构建了一个捷联惯性导航平台。
在这个平台中，选用了美国模拟器件公司生产的采用SPI和I2C数字输出的三轴加速度计ADXL345。
该器件在CPLD的控制下输出数据，与陀螺输出数据一起在单片机中完成组帧，通过RS232串口发往导航计算机，完成捷联计算并向卫星导航提供惯性辅助信息。
ADXL345作为惯性测量单元的核心部件，其工作稳定，使用方便，采用10Hz数据输出率和全比特模式约3.9mg/LSB的分辨率，能够满足系统设计需求。
实验表

基于四元数法的捷联式惯性导航系统的姿态解算.pdf

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。