该系统是基于stm32单片机的飞控程序，以MPU6050为核心，运用其内部自带的DMP运算引擎，来融合出当前的姿态角，以串级PID控制算法为核心，能够实现基本悬停，以及基本飞行。

四元数与姿态角转换matlab程序

《无陀螺捷联式惯性导航系统》介绍了无陀螺捷联式惯性导航系统(以下文中均称为惯导系统)的原理、组成、特点及加速度计安装方案；
详细推导了各种安装方案下无陀螺捷联惯导系统的导航方程；
给出了六加速度计和九加速度计等各种方案下无陀螺捷联惯导系统角速度解算方程；
推导了无陀螺捷联惯导系统力学编排方程；
分析了无陀螺捷联惯导系统误差源及误差传播特性：给出了误差补偿方法及滤波方法；
对无陀螺捷联惯导系统的仿真程序作了介绍，给出了仿真实例。
目录第1章引言1.1惯性技术的发展概况1.2惯性导航系统的发展1.3无陀螺捷联惯导系统的发展概况第2章载体角速度的解算方法2.1坐标系的定义及坐标变换2.2载体非质心处的比力方程2.3九加速度计安装方案一的载体角速度解算2.4九加速度计安装方案二的载体角速度解算2.5六加速度计安装方案的载体角速度解算第3章力学编排方程3.1姿态方向余弦矩阵、姿态角、姿态角速度的解算3.2载体在导航系中的地速和位置的解算3.3纬度、经度和目标方向角的解算3.4高度通道的解算第4章无陀螺捷联惯导系统误差分析4.1无陀螺捷联惯导系统的误差源4.2加速度计的数学模型及其误差补偿4.3载体角速度计算值的残余误差分析4.4载体对地线加速度的计算误差分析4.5无陀螺捷联惯导系统误差传播特性第5章无陀螺捷联惯导系统数学仿真5.1仿真说明5.2仿真模型的结构5.3仿真算例参考文献

51单片机通过MPU6050内部DMP获取姿态角，然后用LCD1602在屏幕上显示出来

基于四元数的姿态解算方法能够有效结合陀螺以及加速度计的误差特性，将运动场以及重力加速度两个互不相干的物理矢量进行互补融合。
主要利用陀螺仪测量的角速度作为四元数的更新，以重力加速度作为四元数的观测，通过8位微处理器实时解算姿态角。
基于四元数的解算方法，利用叉乘有效地把三轴陀螺以及三轴加速度计的数据进行融合，使得测量的俯仰角、横滚角逼近真角度，经过试验验证了该算法的有效性，且计算量少，在姿态控制领域有这良好的应用前景。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。