【GNSS/INS松组合导航Matlab程序】是一种在航空航天、自动驾驶、航海等领域广泛应用的导航技术，它结合了全球导航卫星系统（GNSS）和惯性导航系统（INS）的优点，提高了定位精度和稳定性。
在Matlab环境中实现这种松组合导航，能够方便地进行算法设计、仿真与验证。
我们要理解GNSS和INS的基本原理。
GNSS，如GPS（全球定位系统），通过接收来自卫星的信号来确定地面设备的位置、速度和时间。
而INS则依赖于陀螺仪和加速度计来测量载体的运动状态，无需外部参考即可连续提供位置、速度和姿态信息。
然而，GNSS可能会受到遮挡或干扰，INS则存在累积误差问题，松组合导航正是为了解决这些问题。
松组合导航的关键在于数据融合。
在Matlab程序中，通常会先利用GNSS数据生成初始的轨迹，然后根据这个轨迹产生模拟的惯导数据，包括陀螺仪和加速度计的输出。
这部分涉及到了信号处理、滤波理论和随机过程的知识，比如卡尔曼滤波（KalmanFilter）常被用于融合这两类传感器的数据。
接下来，这些模拟数据会被输入到惯导解算器中，进行运动状态的更新和校正。
惯导解算通常涉及到牛顿-欧拉方程、四元数表示法等，用于计算载体的位置、速度和姿态。
在Matlab中，可以利用内置的函数或自定义算法来实现这一过程。
仿真完成后，会使用这些模拟的GPS和INS数据进行松组合导航的实现。
松组合意味着GNSS和INS系统保持相对独立，各自进行数据处理，然后在一个高层次上进行信息交换。
这样做的好处是可以避免一个系统的误差影响另一个系统，同时保留各自的优点。
组合导航算法可能包括简单的数据融合策略，如时间同步或者更复杂的滤波算法。
在【sins+gnss】这个压缩包中，可能包含了实现上述功能的Matlab源代码文件，如初始化配置文件、数据生成脚本、滤波算法实现、结果分析工具等。
用户可以通过阅读和运行这些代码，深入理解松组合导航的工作原理，并对其进行定制和优化。
GNSS/INS松组合导航Matlab程序是导航技术研究的重要工具，涵盖了卫星导航、惯性导航、数据融合等多个领域的知识。
通过对这套程序的学习和实践，不仅可以掌握相关算法，还可以提升在复杂环境下的定位能力，对于科研和工程应用具有很高的价值。

STM32点3.2寸TFT屏，本例程学习LCD使用，包括LCD的初始化配置及显示函数调用，看看学学。

EMCVNX存储初始化配置，升级微码，SAN配置，NAS（cifs+nfs）配置，重装存储操作系统配置

ICM20602数据读取及初始化配置，SPI通信，自检，初始化配置，读取数据，有需要的可以拿去使用。

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HDSHUSVM150安装配置手册包含配置前准备初始化配置存储空间划分升级firmware日常维护HDLM安装

stm32驱动ads1115初始化配置读取程序已测试通过

主控芯片是STM32F103C8T6，WiFi模块用的是ESP-12F，用到了时钟芯片、按键、OLED显示屏。
bsp_usart1.c是用来串口调试使用，可以打印在电脑串口调试助手上显示；
bsp_SysTick.c是用来生成精准的延时函数，用于I2C通讯等对时序敏感的接口；
bsp_esp8266.c里面是对WiFi模块的一些初始化配置和WiFi的功能函数；
Common.c里面是一些辅助函数；
test.c里面是实现WiFi配网使用和API接口调用及解析；
oled.c里面显示屏的初始化配置和显示功能函数；
bsp_pcf8563.c里面是时钟芯片的初始化配置和读写时间功能函数；
bsp_key.c里面是按键的初始化配置、按键扫描功能函数和静态内容显示函数；
bsp_TiMbase.c里面是定时器函数，这里为什么用到定时器，因为一般天气和时间数据刷新的频率不会太快，这里设定的是5分钟更新一次，那么这里就需要用到定时器。

MySQL(8.0.13)免安装版，压缩包内包含MySQL安装源文件、mysql安装所需要的微软常用运行库、初始化配置文件、安装教程等。
来过路过不要错过，本人经过多次试错，查找材料总结的经验。
（注：my.ini文件中的路径应使用斜线“/”，否则会报错）

迪文调试助手V6.2.rar本文主要记录迪文串口屏的使用正在做的项目用到了迪文串口屏，网上资料较少，入手较困难，自己经过摸索后给大家一种简单入手的方式。
    屏幕型号 DMT48270T043，内核为M100（串口屏上市比较早了，现在迪文科技都是DGUS屏了，注意两者是有区别的），8pin接口，5V，DIN，DIN，DOUT，Busy,GND,GND,两个DIN是联通的，GND共地，所以一般使用的话可以直接连接5V,DIN与GND就可以了。
Busy是提醒数据缓冲区是否为满状态，以防发生数据丢失的情况。
该屏幕的具体参数可参见该型号的说明手册，这里不赘述。
调试助手：　　迪文调试助手6.1测试屏幕的方法简介：    可使用USB转TTL转接板，将转接板的TXD连接迪文屏DIN，RXD接迪文屏DOUT，同时使用转接板直接供电。
    这里需要注意，在迪文屏背面有TTL电平与RS232电平的跳线选择，如果使用TTL电平需要将屏幕背面相应的跳线短接。
连接好之后便可以直接使用电脑，便可通过迪文调试助手6.1来直接对串口屏进行调试了。
    首先需要与迪文屏进行握手，握手条件是：选择正确的端口号，并设置波特率为115200（这里需要注意，对于波特率的设置，在迪文屏的背面也有跳线选择波特率的选项，1、921600，2、115200，一般出厂默认是115200），设置好之后便可以点击握手按钮，如果与迪文屏握手成功，软件会自动弹出对话框提示握手成功。
    接着便可以通过调试助手里面的一些功能选项对迪文屏直接操作，包括屏幕颜色、文本显示、载入图片，显示时钟等等，大家可自行摸索。
尤其大家可以熟悉一下终端参数的配置工具栏，里面是迪文屏的初始配置，也是基本配置，在使用中如果遇到例如触摸屏幕之后不再发出响应指令的问题，请关注初始化配置参数。
    这里需要注意的是，如果没有迪文调试助手的话，普通的串口调试助手也是可以的，但是首对迪文屏的操作仅能通过16进制的命令串来实现。
具体命令可以参照迪文HMI工业串口屏指令集２.４。
由于我们使用串口屏都是通过单片机控制板来对其操作的，因此熟悉操作指令或者学会查阅文档，对项目开发很有协助。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。