机器人技术问世于20世纪60年代初期,自那以来,经历了那么多年的发展,取得的进步和成绩是人们有目共睹的。
本文主要研究一种六自由度机器人的轨迹规划和仿真。
首先,论文介绍了机器人的结构及基本技术参数;此外,论文对运动控制器、伺服驱动器等硬件系统做了设计,这些都是机器人控制系统所需的,还对通讯方式、上层控制软件做了介绍。
六自由度机器人的运动学分析阶段:讨论了机器人运动学的数学基础。
介绍了机器人的空间描述和坐标变换,利用Denavit和Hartenberg于1955年提出的D-H参数法来描述相邻连杆之间的坐标方向和参数,讨论了机器人逆运动学的特性。
六自由度机器人轨迹规划阶段:我们主要讨论曲线的插补操作。
插补操作的稳定性和算法优劣直接关系到机器人运行的好坏,因此对插补算法的研究是机器人研究工作中的一个不可回避的问题。
本文在关节空间与笛卡尔空间基本插补算法的基础上,提出了三次样条插补算法,并用三次样条曲线拟合机器人运动轨迹,分析了该算法的有效性和优点。
六自由度机器人仿真阶段:充分利用Matlab中的RoboticsToolbox工具箱,通过调用函数并编写程序,对机器人的运动学相关问题做了分析和计算,绘制了六自由度机器人轨迹规划曲线,建立了机器人对象模型并用工具箱提供的函数将其在三维空间中呈现出来

第1章介绍了机器人技术的发展及其种类、工作原理，机器人设计、控制与编程的基本方法。
第2章和第3章介绍机器人机械系统分析的数学、力学基础。
第4章和第5章论述串联机器人操作手运动静力学和动力学。
第6章讨论机器人的轨迹规划问题，介绍了插补方式分类与轨迹控制方法，轨迹规划和连续路径轨迹的表示方法。
第7章和第8章介绍了并联机器人、轮式机器人动力学分析方法。
第9章介绍机器人运动控制问题，包括运动控制与动态控制、多关节机器人的控制、线性化模型设计机器人控制器方法、机器人手臂的自适应控制和学习控制等。
第10章介绍机器人力控制。
　　本书可作为高等学校研究生或高年级本科生的机器人学相关课程的教材，也可供从事机器人研究、开发和应用的科技人员参考。

具有柔性关节的机械臂matlab仿真，主要是学习如何仿真机械臂的柔顺控制

全集内容结构如下：├─图│├─关键路径（有向无环图及其应用2）││1.txt││ALGraph.cpp││ALGraph.h││CriticalPath.cpp││CriticalPath.h││InfoType.cpp││InfoType.h││LinkList.cpp││LinkQueue.cpp││LinkQueue.h││Main.cpp││SqStack.cpp││SqStack.h││Status.h││VertexType.cpp││VertexType.h│││├─图的关节点││1.txt││ALGraph.cpp││ALGraph.h││FindArticul.cpp││FindArticul.h││InfoType.cpp││InfoType.h││LinkList.cpp││LinkQueue.cpp││LinkQueue.h││main.cpp││Status.h││VertexType.cpp││VertexType.h│││├─图的数组表示法││InfoType.cpp││InfoType.h││Main.cpp││MGraph.cpp││MGraph.h││Status.h││VertexType.cpp││VertexType.h│││├─图的遍历││ALGraph.cpp││ALGraph.h││DEBUG.txt││InfoType.cpp││InfoType.h││LinkList.cpp││LinkQueue.cpp││LinkQueue.h││Main.cpp││MGraph.cpp││MGraph.h││MTraverse.cpp││MTraverse.h││Status.h││t1.txt││t2.txt││VertexType.cpp││VertexType.h│││├─图的邻接表存储结构││ALGraph.cpp││ALGraph.h││InfoType.cpp││InfoType.h││LinkList.cpp││LinkQueue.cpp││LinkQueue.h││Main.cpp││Status.h││t1.txt││t2.txt││VertexType.cpp││VertexType.h│││├─最短路径(从某个源点到其余各顶点的的最短路径)││1.txt││2.txt││InfoType.cpp││InfoType.h││Main.cpp││MGraph.cpp││MGraph.h││ShortestPath_DIJ.cpp││ShortestPath_DIJ.h││Status.h││VertexType.cpp││VertexType.h│││└─最短路径（每一对顶点间的最短路径）│1.txt│2.txt│InfoType.cpp│InfoType.h│

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数据结构算法演示(Windows版)使用手册一、功能简介本课件是一个动态演示数据结构算法执行过程的辅助教学软件,它可适应读者对算法的输入数据和过程执行的控制方式的不同需求,在计算机的屏幕上显示算法执行过程中数据的逻辑结构或存储结构的变化状况或递归算法执行过程中栈的变化状况。
整个系统使用菜单驱动方式,每个菜单包括若干菜单项。
每个菜单项对应一个动作或一个子菜单。
系统一直处于选择菜单项或执行动作状态,直到选择了退出动作为止。
二、系统内容本系统内含84个算法，分属13部分内容，由主菜单显示，与《数据结构》教科书中自第2章至第11章中相对应。
各部分演示算法如下：1．顺序表（1）在顺序表中插入一个数据元素(ins_sqlist)（2）删除顺序表中一个数据元素(del_sqlist)（3）合并两个有序顺序表(merge_sqlist)2．链表（1）创建一个单链表(Crt_LinkList)（2）在单链表中插入一个结点(Ins_LinkList)（3）删除单链表中的一个结点(Del_LinkList)（4）两个有序链表求并(Union)（5）归并两个有序链表(MergeList_L)（6）两个有序链表求交(ListIntersection_L)（7）两个有序链表求差(SubList_L)3．栈和队列（1）计算阿克曼函数(AckMan)（2）栈的输出序列(Gen、Perform)（3）递归算法的演示汉诺塔的算法(Hanoi)解皇后问题的算法(Queen)解迷宫的算法(Maze)解背包问题的算法(Knap)（4）模拟银行(BankSimulation)（5）表达式求值(Exp_reduced)4．串的模式匹配（1）古典算法(Index_BF)（2）求Next函数值(Get_next)和按Next函数值进行匹配(Index_KMP(next))（3）求Next修正值(Get_nextval)和按Next修正值进行匹配(Index_KMP(nextval))5．稀疏矩阵（1）矩阵转置(Trans_Sparmat)（2）快速矩阵转置(Fast_Transpos)（3）矩阵乘法(Multiply_Sparmat)6．广义表（1）求广义表的深度(Ls_Depth)(2）复制广义表(Ls_Copy)（3）创建广义表的存储结构(Crt_Lists)7．二叉树（1）遍历二叉树二叉树的线索化先序遍历(Pre_order)中序遍历(In_order)后序遍历(Post_order)(2)按先序建二叉树(CrtBT_PreOdr)(3)线索二叉树二叉树的线索化生成先序线索(前驱或后继)(Pre_thre)中序线索（前驱或后继)(In_thre)后序线索(前驱或后继)(Post_thre)遍历中序线索二叉树(Inorder_thlinked)中序线索树的插入(ins_lchild_inthr)和删除(del_lchild_inthr)结点（4）建赫夫曼树和求赫夫曼编码(HuffmanCoding)（5）森林转化成二叉树(Forest2BT)（6）二叉树转化成森林(BT2Forest)（7）按表达式建树(ExpTree)并求值(CalExpTreeByPostOrderTrav)8．图（1）图的遍历深度优先搜索(Travel_DFS)广度优先搜索(Travel_BFS)（2）求有向图的强连通分量(Strong_comp)（3）有向无环图的两个算法拓扑排序(Toposort)关键路径(Critical_path)（4）求最小生成树普里姆算法(Prim)克鲁斯卡尔算法(Kruscal)（5）求关节点和重连通分量(Get_artical)（6）求最短路径弗洛伊德算法(shortpath_Floyd)迪杰斯特拉算法(shortpath_DIJ)9．存储管理（1）边界标识法(Boundary_tag_method)（2）伙伴系统(Buddy_system)（3）紧缩无用单元(Storage_compaction)10．静态查找（1）顺序查找(Search_Seq)（2）折半查找(Serch_Bin)（3）插值查找(Search_Ins)（4）斐波那契查找(Searc

樱桃轻量级编程语言的解释器信息在ThorstenBall的书中练习用Go编写口译员编程语言功能类似于Go的语法整数，布尔关节手术作为头等公民结构类型对象类型

URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat）是ROS中使用的一种机器人描述文件，它以HTML的形式定义一个机器人。
包含的内容有：连杆、关节名称，运动学参数、动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。
将SolidWorks环境下设计好的图纸转化为urdf文件，便可将该模型放在gazebo里仿真以及完成后续工作了

序号作废疾病名称ICD9码ICD10码统计码统计码10CCMD拼音码五笔码自定义码传染病中西医10霍乱1.901A00.90144HL是20伤寒2.001A01.00155SH是30伤寒杆菌性败血症2.003A01.00255SHGJX是40伤寒性脑膜炎2.002A01.00355SHXNM是50甲种副伤寒2.101A01.10155JZFSH是60乙种副伤寒2.201A01.20155YZFSH是70丙种副伤寒2.301A01.30155BZFSH是80副伤寒2.901A01.40155FSH是90B群沙门氏菌肠炎A02.0013BQSMSJBVIUQA是100C群沙门氏菌肠炎A02.0023CQSMSJCVIUQA是110阿哥拉沙门氏菌肠炎A02.0033EGLSMSBSRIUQ是120沙门氏菌肠道感染3.001A02.00463SMSJC是130沙门氏菌伦敦血清型肠炎A02.0053SMSJLDIUQAWY是140沙门氏菌胃肠炎A02.0063SMSJWCIUQALE是150鼠伤寒沙门氏菌肠炎3.002A02.00763SSHSM是160婴儿沙门氏菌肠炎A02.0083YESMSJMQIUQA是170沙门氏菌败血症3.101A02.10163SMSJB是180沙门氏菌鼠伤寒伴有败血症A02.1023SMSJSSIUQAVW是190沙门氏菌性肺炎3.202A02.20163SMSJX是200沙门氏菌性关节炎A02.2023SMSJXGIUQANU是210沙门氏菌性脑膜炎3.201A02.20363SMSJX是220沙门氏菌感染3.901A02.90163SMSJG是230鼠伤寒沙门氏菌感染A02.9023SSHSMSVWPIUQ是240沙门氏菌属食物中毒3.902A02.90363SMSJS是250什密氏致贺菌痢疾A03.0016SMSZHJWPQLA是260弗氏志贺氏菌痢疾4.101A03.10176FSZHS是270鲍氏致贺菌痢疾A03.2016BSZHJLQQLAU是280宋内氏志贺氏菌痢疾4.301A03.30176SNSZH是290不定型志贺菌痢疾A03.8016BDXZHJIPGFLA是301痢疾(中国的)4.903A03.80176LJ是310菌痢混合感染A03.8026JLHHGRAUIWDI是320细菌性痢疾4.901A03.90176XJXLJ是

本资源Kinect火柴人程序，便于更好的理解骨骼，关节等信息资源包含源代码、可执行程序，项目。
本资源与Blog《Kinect开发之获取骨骼关节数据并绘制成图形》配套。
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。