STM32F103RCT6资料,包含开发板原理图,接口图,以及各类,串口,按键,LED灯,中断,SPI,ADC,定时器,PWM例程等.

###DSP伺服电机控制+PI算法####一、引言随着现代工业技术和信息技术的快速发展，交流伺服系统因其高精度和高性能而在众多伺服驱动领域得到了广泛应用。
为了满足工业应用中的需求，如快速响应速度、宽广的调速范围、高精度定位以及运行稳定性等关键性能指标，伺服电机及其驱动装置、检测单元以及控制器的设计变得尤为重要。
本文以提高交流伺服系统的性能为目标，深入探讨了基于DSP的伺服系统控制策略，并特别关注于电机定位问题。
####二、伺服系统概述伺服系统是一种闭环控制系统，其核心在于能够精确控制机械运动的位置、速度或力矩。
通常由伺服电机、驱动器、反馈传感器和控制器四大部分组成。
在现代工业生产中，伺服系统被广泛用于各种精密加工设备中，例如数控机床、机器人手臂等。
####三、无刷直流电机（BLDCM）的特点及应用无刷直流电机（BrushlessDirectCurrentMotor,BLDCM）作为一种先进的电机类型，在许多高性能伺服系统中得到广泛应用。
其优点包括效率高、寿命长、可靠性好等特点。
本文选择无刷直流电机作为执行电机，并对其结构和工作原理进行了详细分析，建立了数学模型，介绍了传递函数及其工作特性。
####四、位置检测方法在无刷直流电机中，位置检测是一项关键技术。
传统的有位置传感器方案（如霍尔传感器）存在一定的局限性，因此，本文提出了基于反电势检测法的无位置传感器技术，并进一步提出了利用最小均方误差自适应噪声抵消（LeastMeanSquaresAdaptiveNoiseCancellation,LMSANC）的方法来实现换向位置的检测，从而提高了电机在低速时的工作效率。
####五、电机定位技术电机定位是伺服系统的关键技术之一，涉及到快速性、高精度以及稳定性等多个方面。
为了提高电机的定位精度，本文采用了多种控制策略：1.**快速制动**：通过对不同制动方式的仿真分析，本文选择了回馈制动和反接制动相结合的方法，以确保制动过程的快速性。
2.**全数字闭环伺服系统**：使用TMS320LF2407DSP作为核心控制器，配合霍尔电流传感器、位置传感器和光电编码器进行信号采集和速度计算。
3.**控制算法优化**：-**电流调节环**：采用PI算法，能够保证电流的快速调节且稳态无静差。
-**速度环**：采用滑模变结构控制算法，实现了速度的实时调节和动态无超调。
-**位置控制环**：引入模糊PI（Fuzzy-PI）结合的方法，在位置偏差较大时采用模糊算法进行调节，快速减小偏差；
当偏差较小时则采用PI算法，确保系统平稳减速，达到精确停车的目的。
####六、硬件设计硬件设计是伺服系统实现的关键环节。
本文详细介绍了控制系统的整体设计思路，包括主要模块的电路设计、器件选择及参数设置等内容。
####七、软件设计软件部分采用模块化设计，包括但不限于初始化程序、中断处理程序、控制算法实现等。
文章还详细绘制了各主要功能模块的流程图，便于理解整个系统的软件架构。
####八、实验验证通过对所设计的伺服系统进行一系列实验验证，证明了其在实际应用中的可行性和有效性。
实验结果表明，该系统不仅能够实现高速响应和高精度定位，而且在稳定性方面也表现出色。
本文通过采用基于DSP的伺服系统控制策略，并结合PI算法等智能控制技术，成功地解决了电机定位问题，为提高交流伺服系统的性能提供了有效的解决方案。

问题：1商业影响分析(BIA)问卷中应包括以下所有项目，下列问题除外A.确定发生业务中断的风险B.确定业务流程的技术依赖性C.确定业务中断的操作影响D.确定业务中断的财务影响答案：B

吴同茂老师手下的，已验收，功能完全实现了的。
设计5：出租车计价器设计　　设计一个出租车计程计价器，模拟一个检测车轮转动里程的计价系统。
要求具有时钟和计程计价显示功能：当启动键被按下时，系统开始计程，同时显示出起价和每公里单价；
在行驶过程中，实时显示已行走的里程数和当前累计价格；
当清除键被按下时，计程计价器清0。
需要完成以下几个部分的硬件设计：车轮转动里程检测电路；
里程计数中断电路；
时钟计时与显示电路；
启动与清除电路。
设计要求：设计出电路原理图，说明工作原理，编写程序及程序流程图（参见《微机原理应用实验教程》书）。

stm32用外部中断测试脉冲个数，测量脉冲频率，绝对管用！

第一题：模拟分页式存储管理中硬件的地址转换和产生缺页中断。
第二题：用先进先出（FIFO）页面调度算法处理缺页中断。

•第一讲o什么叫操作系统♣计算机操作系统是指控制和管理计算机的软、硬件资源，合理组织计算机的工作流程，方便用户使用的程序集合。
o操作系统的三个作用管理者……虚拟机♣计算机系统软硬件资源的管理者。
♣为用户提供一台等价的扩展机器或虚拟机。
♣最重要、最基本、最复杂的系统程序，控制应用程序执行的程序。
o操作系统的发展历史每一代思想特别是分时系统（现代的都是分时）定义特点优缺点♣第一代：手工操作•1945-1955•使用机器语言•无操作系统•用于数学计算•输入输出：插件版、纸带、卡片•计算机处理能力日益提升，而手工操作效率低下，造成了资源浪费。
♣第二代：单批道处理系统•1955-1965•用于大型机•使用汇编语言，FORTRAN，作业•FMS（FortranMonitorSystem），IBSYS（IBM为7094机配备的操作系统）•用于较复杂的科学工程计算o联机批处理o脱机批处理•机时在走来走去中浪费掉•优点：同一批作业自动依次更替，改善了主机CPU和I/O设备的使用效率，提高了吞吐量。
•主要问题：CPU和I/O设备使用忙闲不均，取决于作业特性。
o计算为主的作业，外设空闲；
oI/O为主的作业，CPU空闲。
♣第三代：多批道处理系统•1965-1980•使用集成电路•操作系统：庞大、复杂•多道：内存中同时存放几个作业。
•几项新技术：Multiprogramming，Spooling•优点：o资源利用率高（CPU、内存、I/O）o作业吞吐量大•缺点：o用户交互性差o作业平均周转时间长♣第四代：分时系统•70年代中期至今•多个用户分享使用同一台计算机。
多个程序分时共享硬件和软件资源。
•通常按时间片分配：各个程序在CPU上执行的轮换时间。
•操作系统：CTSS（M.I.T.）、Multics（computercommunity）•特征：o同时性♣也称多路性。
若干用户同时与一台计算机相连，宏观上看各个用户在同时使用计算机，他们是并行的；
微观上看各个用户在轮流使用计算机。
o交互性♣用户通过终端设备（如键盘、鼠标）向系统发出请求，并根据系统的响应结果再向系统发出请求，直至得到满意的结果。
o独立性♣每个用户使用各自的终端与系统交互，彼此独立、互不干扰o及时性♣指用户向系统发出请求后，应该在较短的时间内得到响应。
♣新发展：个人计算机、实时系统、网络与分布式系统、移动计算……o什么叫中断♣中断：指CPU在收到外部中断信号后，停止原来工作，转去处理该中断事件，完毕后回到原来断点继续工作。
♣通道：用于控制I/O设备与内存间的数据传输。
启动后可独立与CPU运行，实现CPU与I/O的并行。
o中断的处理机制

硬件设计：采用Proteus进行电路原理图设计与仿真1）单片机选用AT89C51，它与8051系列单片机全兼容，但其内部带有4KB的FLASHROM，设计时无需外接程序存储器。
2）显示部分：南北向和东西向各采用2个LED数码管计时，对该方向的指示灯的点亮时间进行倒计时，最长计时范围为99秒。
3）键盘部分：设置键、增加键、减少键。
本系统的工作流程：1）系统启动后，系统按程序给定的时间工作，即东西向通行60秒，南北向通行40秒，黄灯亮4秒，工作模式如表1所示。
首先东西向通行，然后南北向通行，如此循环。
2）通行时间的设置：当需要更改主、次干道的通行时间时，可以用设置键、增加键、减少键”进行设置。
第一次按“设置键”时，东西向的绿灯亮，东西向的LED数码管显示当前东西向的通行时间，并且按每秒3次的频率闪烁（每秒钟亮3次暗3次），其余的信号指示灯和南北向的LED数码管熄灭，此时可以用“增加键”和“减少键”来改变南北向的通行时间，每按一次键，数码管的显示时间增加1秒或减少1秒，长按键（按下的时间超过1秒钟以上），则数码管显示的时间按每秒钟增加或减少10的速度快速变化。
第二次按“设置键”时，东西向的黄灯亮，东西向的数码管显示当前东西向黄灯的点亮时间，并且按每秒3次的频率闪烁，其余的信号指示灯和南北向的数码管熄灭，此时可以用“增加键”和“减少键”来改变东西向黄灯的点亮时间。
第三次按“设置键”时，南北向的绿灯亮，南北向的数码管显示当前南北向绿灯的通行时间，并且按每秒3次的频率闪烁，其余的信号指示灯和东西向的数码管熄灭，此时可以用“增加键”和“减少键”来改变南北向绿灯的通行时间。
第四次按“设置键”时，南北向的黄灯亮，南北向的数码管显示当前南北向黄灯的点亮时间，并且按每秒3次的频率闪烁，其余的信号指示灯和东西向的数码管熄灭，此时可以用“增加键”和“减少键”来改变南北向黄灯的点亮时间。
第五次按“设置键”时，系统退出设置状态，回到交通信号灯状态，并且东西向先通行，南北向后通行软件设计：采用KeilC开发环境与语言1）软件模块：根据上述工作流程和设计要求，软件设计可以分为以下几个功能模块：主程序：初始化及键盘监控。
计时程序模块：为定时器的中断服务子程序。
显示程序模块：完成12个发光二极管和4个LED数码管的显示驱动。
键盘扫描程序模块：判断是否有键按下，并求取键号。
键处理程序模块：分别是“设置键”、“增加键”、“减少键”的处理子程序。

使机器人相应中断功能暂时不执行，直到执行指令IEnable后，才进入中断处理程序，此指令使用于机器人正在执行不希望被打断的操作期间，例如：通过通信口读写数据。

AMG8833红外矩阵传感器stm32程序demo，需要的可以拿来参考下。
松下的这款AMG8833红外热像仪传感器是一个8x8的红外热传感器阵列。
当连接到您的微控制器（或RaspberryPi）时，它将通过I2C返回一组64个单独的红外温度读数。
这就像那些花式热像仪，但紧凑而简单，便于集成。
AMG8833是松下的下一代8x8热红外传感器，并提供比以前的AMG8831更高的性能。
传感器仅支持I2C，并且具有可配置的中断引脚，当任何单个像素高于或低于您设置的阈值时，该引脚可以触发。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。