摘要：超声波测距是一种典型的非接触测量方式,应用非常广泛。
本文提出了一种基于STM32单片机的高精度超声波测距方案。
与传统单片机相比,STM32的主频和定时器的频率可以通过PLL倍频高达72MHz,高分辨率的定时器为高精度的测量提供了保证。
超声波的发射使用定时器的PWM功能来驱动,回波信号的接收使用定时器的输入捕获功能,开始测距时,定时器的开启将同时启动PWM和输入捕获,完全消除了启动发射和启动计时之间的偏差,提高了测量精度。
为使回波信号趋于稳定,设计了时间增益补偿电路(TGC),在等待回波的过程中随着时间的推移需要将放大器的增益值不断增大,通过实验获取不同距离需要设置的增益值,对应不同时间需要设置数字电位器的增量,并将该参数固化在单片机的FALSH中,在测距过程中,根据时间查询电位器增量表改变电位器阻值,实现回波信号的时间补偿,提高了测量的精度。
为了在减小盲区的同时而不减小测量范围,设计了双比较器整形电路分别处理近、远距离的回波信号,近距离比较器可以有效屏蔽超声波衍射信号从而减小了测量盲区。
传统的峰值检测方法大多通过硬件电路实现,设计较复杂,稳定性差。
本文通过软件算法对回波信号进行峰值时间检测。
不只简化了电路,降低了成本,而且提高了系统的稳定度。
经研究表明,该系统测量精度达到了lmm,盲区低至3cm,量程可达500cm。
本系统在近距离测试时,系统的精度较理想,可作为停车时的倒车雷达使用,也可以用于液面检测(油箱液位),还可以用于自动门感应,机器人视觉识别等。
如果多使用几个测距仪,将这些集成一个大系统,那么整个大系统可用于定位避障。

超声波测距比较详细的原理图，运用cx20106接收。
基本没有错误。

基于STM32F407写的超声波测距和多路PWM输出，程序简单，注释比较全面，便于理解。
可以通过本人稍微修改来实现避障小车，或者距离检测，控制多路舵机等等，我觉得实用性比较高，就传上来，分享一下。

单片机间的数据分享，利用nrf24l01将第一块430单片机用HY-SRF05检测的超声波测距数据分享给第二块430单片机，并用1602显示出来。
经过测试，传输数据很波动，且传输距离较远，至于具体传输多远，决定nrf24l01的能力以及周边的环境。

51单片机超声波测距仪代码

US-116超声波测距模块ALTIUM设计硬件原理图+PCB工程文件+CS100A-CS102等相关器件技术材料，包括完整的原理图和PCB文件，硬件可用AltiumDesigner(AD)软件打开或修改，可作为你产品设计的参考。

51单片机超声波测距1602显示，代码简约，高效，注释完整方便理解

使用CC2530+HCSR04超声波传感器采集距离参数并经过串口发送到上位机

本人写的HC-SR04超声波测距模块的代码，使用的主控是STM32F103，在keil里面写的l

主控芯片stm32M3，超声波测距避障，利用数组控制小车途径，更方便对小车途径的控制，可以控制小车在地面跑出一个字母或者数字。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。