simulink搭建的六自由度弹道仿真模型引见..主要以战术导弹为对象，基于MATLAB-SIMULINK对各个模块建立单元仿真模型，并引见了如何将模型集成

场地：多功能厅时间：5月31号开始：布置【背景婚礼主题背景，古风。
地方置一屏风。
粘贴喜字，屏风前茶几一，左右茶几各一，几上置香炉一，箸一，爵一，碟一，碗三。
赞者案加一酒壶。
几下置坐席三，旁置二，舞台上空悬灯笼若干。
】【帷幕开，起鼓声，灯光配合（暗红）】主礼官着礼服从后台至台中，鞠躬，开读祝文。
文曰：巍巍中华，源远流长。
三书六礼，国风浩荡。
和平盛世，百姓荣昌。
震古烁今，风翥

Fuzzysimulink有关模糊PID问题概述-自适应模糊PID.rar最近很多人问我关于模糊PID的问题，我就把模糊PID的问题综合了一下，希望对大家有所帮助。
一、模糊PID就是指自适应模糊PID吗？不是，通常模糊控制和PID控制结合的方式有以下几种：1、大误差范围内采用模糊控制，小误差范围内转换成PID控制的模糊PID开关切换控制。
2、PID控制与模糊控制并联而成的混合型模糊PID控制。
3、利用模糊控制器在线整定PID控制器参数的自适应模糊PID控制。
一般用1和3比较多，MATLAB自带的水箱液位控制tank采用的就是开关切换控制。
由于自适应模糊PID控制效果更加良好，而且大多数人选用自适应模糊PID控制器，所以在这里主要指自适应模糊PID控制器。
二、自适应模糊PID的概念根据PID控制器的三个参数与偏差e和偏差的变化ec之间的模糊关系，在运行时不断检测e及ec，通过事先确定的关系，利用模糊推理的方法，在线修改PID控制器的三个参数，让PID参数可自整定。
就我的理解而言，它最终还是一个PID控制器，但是因为参数可自动调整的缘故，所以也能解决不少一般的非线性问题，但是假如系统的非线性、不确定性很严重时，那模糊PID的控制效果就会不理想啦。
三、模糊PID控制规则是怎么定的？这个控制规则当然很重要，一般经验：当e较大时，为使系统具有较好的跟踪功能，应取较大的Kp与较小的Kd，同时为避免系统响应出现较大的超调，应对积分作用加以限制，通常取Ki=0。
当e处于中等大小时，为使系统响应具有较小的超调，Kp应取得小些。
在这种情况下，Kd的取值对系统响应的影响较大，Ki的取值要适当。
当e较小时，为使系统具有较好的稳定功能，Kp与Ki均应取得大些，同时为避免系统在设定值附近出现振荡，Kd值的选择根据|ec|值较大时，Kd取较小值，通常Kd为中等大小。
另外主要还得根据系统本身的特性和你自己的经验来整定，当然你先得弄明白PID三个参数Kp，Ki，Kd各自的作用，尤其对于你控制的这个系统。
四、量化因子Ke，Kec，Ku该如何确定？有个一般的公式：Ke=n/e,Kec=m/ec,Ku=u/l。
n,m,l分别为Ke，Kec，Ku的量化等级，一般可取6或7。
e,ec,u分别为误差，误差变化率，控制输出的论域。
不过通过我实际的调试，有时候这些公式并不好使。
所以我一般都采用凑试法，根据你的经验，先确定Ku，这个直接关系着你的输出是发散的还是收敛的。
再确定Ke，这个直接关系着输出的稳态误差响应。
最后确定Kec，前面两个参数确定好了，这个应该也不会难了。
五、在仿真的时候会出现刚开始仿真的时候时间进度很慢，从e-10次方等等开始，该怎么解决？这时候肯定会有许多人跳出来说是步长的问题，等你改完步长，能运行了，一看结果，惨不忍睹！我只能说这个情况有可能是你的参数有错误，但如果各项参数是正确的前提下，你可以在方框图里面加饱和输出模块或者改变阶跃信号的sampletime，让不从0开始或者加个延迟模块或者加零阶保持器看看……六、仿真到一半的时候仿真不动了是什么原因？仿真图形很有可能发散了，加个零阶保持器，饱和输出模块看看效果。
改变Ke，Kec，Ku的参数。
七、仿真图形怎么反了？把Ku里面的参数改变一下符号，比如说从正变为负。
模糊PID的话改变Kp的就可以。
八、还有人问我为什么有的自适应模糊PID里有相加的模块而有的没有？相加的是与PID的初值相加。
最后出来的各项参数Kp=△KpKp0，Ki=△KiKi0，Kd=△KdKd0。
Kp0，Ki0，Kd0分别为PID的初值。
有的系统并没有设定PID的初值。
九、我照着论文搭建的，什么都是正确的，为什么最后就是结果不对？你修改下参数或者重新搭建一遍。
哪一点出了点小问题，都有可能导致失败。
……大家还有什么问题就在帖子后面留言哈，如果模型实在是搭建不成功的话可以给我看看，大家有问题一起解决！附件里面是两个自适应模糊PID的程序，大家可以参考下！所含文件：Figure38.jpgsimulink有关模糊PID问题概述结构图：Figure39.jpgsimulink有关模糊PID问题概述Figure40.jpgsimulink有关模糊PID问题概述

先生信息管理系统，包括管理员和先生两大模块，管理员具有班级管理，教师管理，先生管理，课程管理，先生选课，成绩管理六个模块功能，先生具有修改密码，课程浏览，选课浏览，个人选课，成绩查询，个人信息六个模块的功能。

编译原理实验指点书实验一词法分析程序（扫描器）的设计实验二递归下降语法分析程序设计实验三LL（1）语法分析器设计实验四算符优先分析器设计实验五LR分析器设计实验六语法制导翻译程序设计相关实验代码稍后上传...

实习单位：北京博彦科技有限公司实习部门：微软事业部公司介绍:博彦科技(深交所上市公司：002649)是亚洲领先的全方位IT咨询服务及行业解决方案提供商，在全球三大洲的六个国家设有超过30个分支机构和交付中心，具备全球范围的交付能力和灵活多样的交付方式。
3月2日-3月3日三月二号是我进入公司的第一天，我办理入职手续之后，技术部的leader给我发了邮件，里面有本地化测试的文档，还有本地化测试用到的工具以及本地化测试的基本知识。
文档几乎全是英文的，因而我整整看了两天。

用simulink进行的六自在度平台的仿真。

任务1任务分析1．知识和目标『项目知识』基本指令（G00、G01、G02、G03）的应用；
『技能目标』轴的轮廓线车削2．任务提出车削如图1所示的轴，毛坯为￠52×100，材料为45#钢。
3．任务分析这是一个加工轴轮廓的任务，有直线和圆弧，用基本编程指令G00、G01、G02、G03可完成。
图1任务2指令讲解一、快速定位指令(G00)该指令命令刀具以点定位控制方式从当前所在点快速运动到指令给出的目标位置；
它只是快速定位，而无运动轨迹要求。
1．指令格式：G00X(U)_Z(W)_；
其中X、Z为目标点坐标，U、W为增量坐标编程方式。
2．编程并运行。
二、直线插补指令(G01)该指令命令刀具在两坐标点间以插补联动方式按指令的F进给速度作任意斜率的直线运动。
1．指令格式：G01X(U)_Z(W)_F_；
其中X、Z为目标点坐标，U、W为增量坐标编程方式；
F为切削进给速度,单位为mm∕r。
2．编程并运行。
三、圆弧插补指令(G02、G03)该指令命令刀具在XZ坐标平面内，按指定的F进给速度进行圆弧插补运动，切削出圆弧轮廓。
G02为顺时针圆弧插补指令，G03为逆时针圆弧插补指令。
1．指令格式：G02X(U)_Z(W)_I_K_F_；
或G02X(U)_Z(W)_R_F_；
G03X(U)_Z(W)_I_K_F_；
或G03X(U)_Z(W)_R_F_；
其中X、Z为圆弧终点坐标；
I、K为圆弧中心的坐标，R为圆弧半径2．顺时针圆弧与逆时针圆弧的判别方法在使用G02或G03指令之前，要正确判别刀具在加工零件时是按顺时针路径作圆弧插补运动，还是按逆时针路径作圆弧插补运动。
在X—Z平面内向Y轴的负方向看去，刀具相对工件进给的方向顺时针为G02，逆时针为G03。
b为前置刀架的情况；
加工同一段圆弧时，前置刀架的数控车床所使用的圆弧插补指令G02(G03)与后置刀架的数控车床恰好相反。
四、主轴速度控制指令(G96，G97，G50)FANUC0-T数控系统五、预备功能(G功能)预备功能由地址G和两位数字组成，又称为G功能。
G代码分为模态G代码和非模态G代码两种类型。
预备功能G代码表。
六、辅助功能(M功能)辅助功能由地址M和两位数字组成，又称为M功能。
在每个程序段内只允许指令一个M代码。
对于刀架后置的数控车床、车削中心，M03和M04所规定的主轴或旋转刀具的转向，注意：主轴(站在床头向床尾观看)及X向和Z向旋转刀具(从刀柄向刀头观看)顺时针旋转为正转，用M03指令；
逆时针旋转为反转，用M04指令。
对于主轴箱内有机械转动装置的数控车床，当需要改变主轴的转向时，必须用M05指令使主轴停转，再用M03或M04换向。
辅助功能M代码表七、S、F、T功能1．主轴功能指令(S)主轴功能指令是设定主轴转速或速度的指令，用字母S和其后面的数字表示。
单位：r∕min。
2．进给功能指令(F)进给功能指令是设定进给速度的指令，用字母F和其后面的数字表示。
在数控车削中有两种指令进给速度的模式，分为每转进给模式、每分钟进给模式；
在数控车削加工中一般采用每转进给模式，只有在用动力刀具铣削时才采用每分钟进给模式。
需要说明的一点是：在每转进给模式下，当主轴转速较低时会出现进给速度波动现象。
主轴转速越低，波动发生的越频繁。
3．刀具功能指令(T)T指令用于指定刀具号和刀具补偿号。
其指令格式有两种：T××××T×× 刀补存储器号 刀补存储器号 刀具号 刀具号 任务3程序编制一、预备工作编程原点确定在该轴右端面中心处，所用操作系统为FANAC-0i，刀架前置。
工件材料45#钢，各切削参数选用如下：主轴转速S=1000r/min；
进给速度F=0.1mm/r。
选择刀具：1号刀为90°外圆车刀，车外形。
二、程序清单00010N05T0101;N05M03S1000;N10G00X55Z5;（编程起点）N10X0;N15G01Z0.0F0.1;N20G03X30.0Z-15R15.0F0.08;(切R15的圆弧)N25GO1Z-30.0F0.12；
（切X轴切轮廓至Z-30的位置）N30G01X50.0Z-50.0;N35Z-58.0;N40G02X-72.0Z-50.0R9.0F0.08;（切R9的圆弧）N

设计题16：家用电扇控制实验与驱动电路设计（限1-2人）设计要求：（1）、分别用C语言和汇编语言编程完成硬件接口功能设计；
（2）、基于80x86微机接口电路控制器设计与调试；
（3）、驱动电路（主回路）设计；
（4）、控制器功能要求：设置三个功能分别为风速、类型和停止开关，LED指示灯六个，指示风速强、中、弱，类型为睡眠、自然和正常。
指标如下：a).电扇处于停转状态时，所有指示灯不亮，只有按下“风速”键时，才会响应，进入起始工作状态；
电扇在任何状态，只需按停止键，则进入停转状态。
b).处于工作状态时，有：初始状态为：风速-“弱”，类型-“正常”；
按“风速”键，其状态由“弱”®“中”®“强”®“弱”……往复循环改变，每按一下按键改变一次；
按“类型”键，其状态由“正常”®“睡眠”®“自然”®“正常”……往复循环改变；
c).风速的弱、中、强对应于电扇的转动由慢到快。
d).类型的不同选择，分别为：正常 电扇连续运转；
自然 电扇模拟自然风，即转4s，停8s；
睡眠 电扇慢转，产生轻柔的微风，运转8s，停转8s；
e).按照风速与类型的设置输出相应的控制信号。

12自由度的四足仿生机器人已经成为足式机器人中的一个重要门类。
通常来说,机器人的复杂度和可靠性成反比关系,而四足机器人较为平衡,比双足人型机器人控制更为简单,比六足昆虫类机器人关节自由度少。
随着液压伺服技术、电机驱动技术和相关控制技术的成熟,四足机器人的障碍通过能力和抗干扰能力迅速提升,让人们重燃对足式机器人面向服务、工业乃至军事领域更大可能性的希冀。
随着相关技术的普及和模块成本降低,四足机器人开始走向普通实验室,本设计旨在制造一台十二自由度的小型电动直驱四足机器人,并探究以对角步态为主的相关步态控制算法,具体工作包括主控板设计制造、电路系统搭建、电机驱动调试、底层驱动代码编写、控制算法仿真移植和应用层环境感知仿真等。
本设计采用盘式外转子无刷电机直接驱动足部关节,并通过矢量控制(FOC)驱动器进行较高精度的位置和扭矩控制。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。